《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装：Eigen、Sophus、ceres、Opencv、PCL、G2O、Pangolin、DBoW3

需要编译完额外安装的大型库有: OpenCV，Ceres，Sophus，

目录

注意：

自行在github上下载的安装在/usr/local/include 中，如果使用apt-get 下载的默认安装在/usr/include中

1、Eigen线性代数库的安装

　　Eigen库是一个Ｃ＋＋线性代数开源库[1]，它提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法。许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。Eigen库由Ubuntu软件源中提供，通过apt命令可以很方便的安装Eigen。

去官网下载Eigen3.2

然后编译

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mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

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2、Sophus李代数库的安装

 　　Eigen库提供了几何模块，但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)、SE(3)，此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的，因此我们不需要安装额外的依赖库。（Sophus库只需编译，无需安装）

tar -xzvf Sophus.tar.gz
cd Sophus               #进入Sophus库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译

3、Ceres非线性优化库的安装

1.ceres是google库，首先安装相关依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

 2.如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib，需要添加下面的源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

 把下面的源粘贴到source.list的最上方

deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

更新一下

sudo apt-get updat