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RSS订阅原创 Python 中对IMU进行积分得到位姿
从数据集中收集到一些IMU传感器输出的测量值和参考位姿，现需要对他们进行积分得到位姿，并与位姿真值进行对比数据读取准备的数据以txt格式保存，每行表示一组测量，其存放格式为# 时间，真实位移x，真实位移x，真实位移x，真实四元数qx，真实四元数qx，真实四元数qx，真实四元数qx，测量加速度x，测量加速度y，测量加速度z，测量角速度x，测量角速度y，测量角速度zt,x,y,z,qx,qy,qz,qw,accx,accy,accz,gyrox,gyroy,gyroz数据示例：0.00000000
2023-09-20 20:34:20
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原创 VINS-FUSION 研究日志 （3）进入 estimator.cpp Part A
继续碎碎念梳理VINS-FUSION上一篇博文梳理了整个程序的入口，其实只是做了传感器参数的读取与配置，传感器测量数据的订阅 两件事情。estimator.cpp 中有一个持续运行的线程，是在 void Estimator::setParameter() 中最后一行代码启动的processThread = std::thread(&Estimator::processMeasurements, this); 而 void Estimator::setParameter() 是在 rosNodeT
2021-10-29 12:15:59
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原创 VINS-FUSION 研究日志 （2）主程序入口
技术博客被我写成碎碎念了注：本系列博客（日志）是围绕小觅官方给的 MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples 代码小觅的官方代码地址：https://gitee.com/mynt/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork的代码地址：https://gitee.com/tsuibeyond/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork 的代码将持续的改进与维护VIO部分的代码都放在 vins_estimator 文件夹
2021-09-28 22:55:23
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原创 VINS-FUSION 研究日志 （1）数据集 与 实体相机
小觅发布的 VINS-FUSION 做了些许修改，可以很好的适配 自家的小觅相机，这给下一步的工作提供了不少便利源代码小觅的官方代码地址：https://gitee.com/mynt/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork的代码地址：https://gitee.com/tsuibeyond/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples.git自己fork 的代码将持续的改进与维护数据集 Euroc测试过程中，发现 rosTestNode.cpp
2021-09-28 08:59:26
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原创 VINS-DUAL 测试（小觅相机）
设置小觅相机参数直接从小觅相机内部获取各种参数，把小觅相机给的SDK编译好后，找到以下路径中生成的可执行文件MYNT-EYE-D-SDK/samples/_output/bin直接执行下面两个文件：./get_imu_params./get_image_params此时在当前路径下生成两个后缀为 .params 的文本文件根据跑 Euroc 的经验，我们需要获取的参数是（截图自 euroc_config.yaml 文件）：然而，我们从小觅相机中获取的数据为左相机到右相机之间的旋转和平
2021-09-27 21:01:38
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原创 VINS-DUAL 测试（Euroc 数据集）
下载程序首先下载程序到catkin_ws/src/https://gitee.com/tsuibeyond/vins-dual-vins-mono-vio.git删除回环功能由于不需要回环部分，所以在 src/vins-dual/vins_estimator/launch/euroc.launch 文件中把 pose_graph 节点的内容删掉（暂时不考虑基于视觉的回环）编译程序catkin_make通过 Euroc 来测试系统进运行 src/vins-dual/vins_estima
2021-09-27 10:43:26
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原创 python中 欧拉角＜--＞四元数＜--＞旋转矩阵 相互转化
本来想使用ROS中 tf 进行姿态角表示方式的转换，但是 ubuntu 版本是 16.04，仅支持ROS自带的 python2.7的tf库，然而我需要使用python3.7的程序，折腾了一会儿，没有成功安装双版本的tf，准备直接使用 scipy 来实现 欧拉角<–>四元数<–>旋转矩阵 的相互转化。conda 切换到目标环境后，安装 scipypip install scipy演示一个小程序import numpy as np from scipy.spatial.tra
2021-09-26 15:42:05
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原创 轮子——双目立体校正（C++/OpenCV）
文章目录坑的备忘重新标定及参数畸变校正输出在对双目相机进行标定之后，将在ubuntu系统中进行开发。首先要做的是编写基础程序从双目相机中实时的获取原始图像并对其进行矫正。坑的备忘神坑出现： 在之前的博客《SLAM开发之双目标定（MATLAB）》中，双目摄像头工作在windows系统中，可以同时以1280x720分辨率打开并采集图像。但是在ubuntu系统中，我们的小双目摄像头是usb2.0接...
2021-02-22 11:08:11
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原创 轮子——双目标定参数（MATLAB）
双目摄像头在SLAM中很常见，良好的标定结果能进一步提高SLAM的性能。本文基于MATLAB双目标定工具箱和普通的USB双目摄像头，进行了双目标定，并记录了整个过程及结果。
2021-02-22 10:53:24
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原创 机器学习paddle版——在ubuntu20.04 和 windows10安装paddlepaddle
在 ubuntu20.04 中安装 paddlepaddle由于飞桨官网要求Python3.6/3.7版本，ubuntu20.04默认是Python3.8版本，所以决定配置下Python3.7为了方便环境管理，使用anaconda，首先在国内清华镜像中下载https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/?C=M&O=D根据当前计算机的位数和系统，选择所需要的软件版本[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上
2020-08-27 19:06:32
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原创 C++——《高质量C/C++编程》读书笔记
知错就改温故而知新坚持学习，天天向上文章目录头文件.h中包含源文件.c/.cpp内容代码行类的版式命名规则表达式和基本语句运算符的优先级与零值比较的注意事项指针变量与零值比较常量const VS #define常量定义规则类中的常量函数设计参数的规则声明：主要内容源自 林锐的《高质量C/C++编程》头文件.h中包含版权信息，文件名称，简述，当前版本号，作者/修改者，完成/修改日期，历史版本信息等预处理块函数和类结构声明样例：/** Copyright (c) 2020, tsuib
2020-06-26 20:13:13
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原创 轮子——ubuntu串口名称绑定
课题中需要使用一台迷你PC作为主控，通过串口与DJI SDK、UWB模块和无线数传电台通信。三个设备都需要一个USB转串口与电脑相连，但是不同的拔插顺序会造成他们在/dev下的名字不同。为了减小设备开机后的准备工作量，决定将串口直接绑定固定的名字。根据之前的经验，可以在/etc/udev/rules.d下建立规则文件，用不同串口的idVendor和idProduct区分并命名各个串口。但是在lsusb查看USB上所连接的串口信息时，发现有两个串口的芯片型号相同，造成了他们具有相同的idVendor和i
2020-06-15 15:36:54
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原创 轮子——基于ROS的匿名地面站驱动（ubuntu 20.04 & ROS Noetic）
匿名地面站方便查看动态数据，而且便于调试系统参数，多用于基于单片机的系统调试。由于项目需要基于ROS开发，考虑到系统参数调试工作量不小，便写了一个基于ROS的匿名地面站驱动。文章目录安装串口驱动ROS发送数据至匿名地面站匿名地面站发送数据至ROS安装串口驱动之前使用ubuntu 16.04的时候，可以直接使用$ sudo apt-get install ros-<版本号>-serial的命令安装基于ROS的串口工具包，如sudo apt-get install ros-kinetic
2020-06-14 23:10:38
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原创 Linux环境下使用V4L2+opencv以MJPEG格式读取USB摄像头并实时显示
转眼间，V4L2已经搞了很长时间，从最开始的一窍不通，到后来的渐渐熟悉，从最开始照猫画虎的使用YUYV格式之间转换，到后来使用MJPEG格式读取，中间颇有周折。趁任务完成间隙，来简单总结下V4L2的使用。（文章只主要写了过程，完整程序已经附在最后）有读者要问，opencv已经有相关的读取摄像头的函数，为什么要使用V4L2这么麻烦呢。其实主要是因为后面要将程序移植到板子上，而在板子上不能直接
2020-04-24 22:12:38
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原创 轮子——代码的运行耗时记录
在设计并实现算法时，往往需要对比下不同算法的运行耗时情况，本文记录了不同编程语言实现代码运行耗时检测的方式，不定时维护补充。
2020-02-04 18:33:50
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原创 轮子——matlab中的随机数矩阵（rand randn randi 种子 normrnd randperm 对称）
在matlab中进行仿真时，经常需要对真实数据添加随机数噪声。但是matlab中跟随机数相关的函数比较形似，本文对其进行适当总结，并不定期再补充。
2020-02-04 17:46:59
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原创 非线性滤波——基于EKF的INS/GPS松组合算法的研究（间接法|EKF|欧拉角）
在之前的博文[《非线性滤波——基于EKF的INS/GPS松组合算法的研究（直接法|EKF|欧拉角）》](https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/103835894)中，我们记录了直接形式的EKF实现INS/GPS松组合算法，并在[《卡尔曼滤波——直接法VS间接法》](https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/104115666)中对比说明了直接法与间接法的优劣。本文，我们记录使用间接反馈校正形式
2020-01-31 18:46:45
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原创 卡尔曼滤波——直接法VS间接法
本文以简单的例子（正弦波跟踪）来实现并对比直接法和间接法在卡尔曼滤波中的应用，实验结果表明：相同条件下，间接法反馈校正形式的卡尔曼滤波器比直接法形式的卡尔曼滤波器估计精度稍高。状态和量测的选取——直接法和间接法注意：文字理论部分摘自：秦永元, 张洪钺, 王叔华. 卡尔曼滤波与组合导航原理[M]. 2012.当设计组合导航系统的卡尔曼滤波器时,首先必须列写出描述系统动态特性的系统方和反映量测...
2020-01-30 21:18:12
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原创 非线性滤波——基于EKF的INS/GPS松组合算法的研究（直接法|EKF|欧拉角）
由于大多数的INS/GPS组合导航算法模型都是基于非线性模型，如何有效的融合INS与GPS的测量信息来对当前载体的位置、速度、姿态等信息进行估计成为一个被长期研究的课题。本篇博客试图记录一下使用直接法EKF算法实现INS/GPS松组合的过程，姿态角以欧拉角表示。
2020-01-06 21:42:03
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原创 非线性滤波——INS/GPS组合导航仿真数据的生成
在做INS与其他传感器组合导航算法研究时，经常需要一些真实的理论数据作为参考，同时也需要带有自定义噪声的传感器测量数据，用以验证我们所设计的算法是否合理有效。本文基于MATLAB软件，基于真实的时间、北向位移、东向位移、海拔高度、北向速度、东向速度、下方速度、载体姿态角（俯仰、横滚、偏航）和载体姿态角速度等信息，使用随机噪声和常值偏差来生成GPS、IMU及磁强计的虚拟测量值。本文真实数据及部分...
2019-12-30 18:13:42
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SimMatlab_EKF_INSGPS_Indirect.zip
2020-01-31
SimMatlab.zip
2020-01-06
generate_uav_sensors_structure.zip
2019-12-30
csdn_binocular_vision_calibration_320x240.zip
2019-09-06
附件：树莓派自驾仪的开发备忘录——（GPS）UBLOX NEO-M8N UBX格式数据驱动初实现
2019-07-07
FreeRTOS中文实用教程
2017-05-11
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