ROS Industrial教程(一)

• 环境配置

参考官方配置教程，我是创建Ubuntu18.04虚拟机并通过shell脚本配置。

 

• C++基础、Linux基础

可参考我的其他笔记。

 

• 创建工作空间

创建Catkin工作空间

cd ~/

mkdir --parents catkin_ws/src

cd catkin_ws

 

初始化Catkin工作空间

catkin init

 

构建Catkin工作空间

catkin build

ls

 

       使工作空间对ROS可见。 在devel目录中获取配置文件。

source devel/setup.bash

每次开启终端需要重新获取

或运行以下命令，以后开启终端时会自动获取

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

• 安装程序包

ROS的许多最酷，最有用的功能已经存在于其社区中。

通常，稳定资源以易于下载的debian软件包形式存在。

或者，某些资源的测试较少，或者更“尖端”，并且尚未达到稳定的发布状态。 您仍然可以通过从资源库（通常位于Github中）下载它们来访问其中的许多资源。 与debian软件包相比，获取这些git软件包需要更多的步骤。

我们将访问两种类型的软件包并将其安装在我们的系统上。

1. 要使用的某种消息类型。 稳定的ROS软件包称为：

Calibration_msgs (using apt-get)

sudo apt install ros-melodic-calibration-msgs

       roscd calibration_msgs

    sudo apt remove ros-melodic-calibration-msgs //以后用不着此程序包-。-！

1. 使用AR标签，但出于测试目的，您希望节点发布类似信息：

fake_ar_publisher (from git)

       cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/jmeyer1292/fake_ar_publisher.git

catkin build

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rospack find fake_ar_publisher

 

• 创建包和节点

ROS通信的基础是称为节点(Node)的多个可执行文件正在一个环境中运行,并以各种方式相互通信。 这些节点存在于称为包(Package)的结构中。

 

创建软件包

所有软件包都应创建在工作空间的/src目录下。

cd ~/catkin_ws/src

catkin create pkg myworkcell_core --catkin-deps roscpp

--catkin-deps，指定新创建的软件包所依赖的软件包

 

cd myworkcell_core

gedit package.xml

创建节点

1. 在包文件夹中，使用gedit编辑CMakeLists.txt文件。 浏览示例规则，并添加一个可执行文件（add_executable），名为vision_node的节点，名为vision_node.cpp的源文件。 另外，在CMakeLists.txt中，确保将新的vision_node链接（“ target_link_libraries”）链接到catkin库。（在CMakeLists.txt中添加下列代码）

add_compile_options(-std=c++11)

add_executable(vision_node src/vision_node.cpp)

target_link_libraries(vision_node ${catkin_LIBRARIES})

2. 在功能包文件夹下，创建文件src/vision_node.cpp (using gedit).

/**

**  Simple ROS Node

**/

#include <ros/ros.h>

 

int main(int argc, char* argv[])

{

  // This must be called before anything else ROS-related

  ros::init(argc, argv, "vision_node");

 

  // Create a ROS node handle

  ros::NodeHandle nh;

 

  ROS_INFO("Hello, World!");

 

  // Don't exit the program.

  ros::spin();

}

 

ROS_INFO只是众多记录方法的其中一个。

• 它将消息打印到终端输出，并将其发送到/ rosout主题，以供其他节点监视。
• 日志记录分为5个级别：DEBUG，INFO，WARNING，ERROR和FATAL。
• 要使用其他日志记录级别，请用适当的级别替换ROS_INFO或ROS_INFO_STREAM中的INFO.
• 使用ROS_INFO进行printf样式的日志记录，并使用ROS_INFO_STREAM进行cout样式的日志记录.

 

catkin build

 

运行节点

roscore

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun myworkcell_core vision_node

 

• 主题与讯息

我们将探讨的第一类ROS通信是一种称为消息的单向通信，该消息是通过称为主题的通道发送的。 通常，一个节点发布有关主题的消息，而另一个节点订阅有关同一主题的消息。(topic/message)

创建ROS订阅者

将fake_ar_publisher软件包添加为依赖项

1.Edit your package’s CMakeLists.txt file (~/catkin_ws/src/myworkcell_core/CMakeLists.txt). Make the following changes in the matching sections of the existing template file, by uncommenting and/or editing existing rules.

1.1. Tell cmake to find the fake_ar_publisher package:

 

## Find catkin macros and libraries

## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)

## is used, also find other catkin packages

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

  roscpp

  fake_ar_publisher

)

 

1.2.Add The catkin runtime dependency for publisher.

## The catkin_package macro generates cmake config files for your package

## Declare things to be passed to dependent projects

## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need

## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need

## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need

catkin_package(

 #  INCLUDE_DIRS include

 #  LIBRARIES myworkcell_core

   CATKIN_DEPENDS

     roscpp

     fake_ar_publisher

#  DEPENDS system_lib

)

 

1.3.Uncomment/edit the add_dependencies line below your add_executable rule:

 

add_dependencies(vision_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

 

2.add dependencies into your package’s package.xml:

<depend>fake_ar_publisher</depend>

 

1. Build & Source

 

运行Publisher节点

rosrun fake_ar_publisher fake_ar_publisher_node

 

创建Subscriber节点

编辑vision_node.cpp文件，添加

#include <fake_ar_publisher/ARMarker.h>

class Localizer

{

public:

  Localizer(ros::NodeHandle& nh)

  {

      ar_sub_ = nh.subscribe<fake_ar_publisher::ARMarker>("ar_pose_marker", 1,

      &Localizer::visionCallback, this);

  }

 

  void visionCallback(const fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr& msg)

  {

      last_msg_ = msg;

      ROS_INFO_STREAM(last_msg_->pose.pose);

  }

 

  ros::Subscriber ar_sub_;

  fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_;

};               

int main(int argc, char** argv)

{

  ...

  // The Localizer class provides this node's ROS interfaces

  Localizer localizer(nh);

 

  ROS_INFO("Vision node starting");

  ...

}

Run catkin build, then rosrun myworkcell_core vision_node

运行rqt_graph，可以看到如下节点关系