ROS-Industrial 硬件接口

industrial_robot_client

工业机器人客户端包含通用客户端，这些客户端用于通过遵循简单消息协议(simple_message protocol)的服务器连接到工业机器人控制器。

 

industrial_robot_simulator

工业机器人模拟器是工业机器人驱动程序节点(driver node)的代名词。 它符合工业机器人控制器的驱动程序规范。

该软件包模拟了符合ROS-Industrial驱动程序规范的工业机器人控制器。 当前，模拟器仅支持最低要求。 该节点的目的是提供用于开发的模拟机器人控制器。 该模拟器发布标准主题，这些主题可以输入到Rviz中以创建实际机器人单元的逼真的可视化。 请注意，仿真是在ROS API级别上进行的，该节点不接受简单消息TCP / UDP连接。

 

simple_message

simple_message定义了用于与工业机器人控制器进行通信的简单消息传递连接和协议。 包括附加的处理程序和管理器类，用于处理连接受限的系统。 该程序包是ROS-Industrial项目的一部分。

Unfinished

目前开发算法，暂时用仿真界面就够。准备在算法搞定后再来看具体硬件接口方面的细节，包括机器人选型（参考https://blog.csdn.net/tuziaaa/article/details/103353228）。