3.pcl点云结构与核心内容

目录

        1 什么是pcl

        2 pcl架构与模块

        1 什么是pcl

        PCL(Point Cloud Library)是大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull 涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。 支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。 如果说OpenCV是2D信息获取与处理的技术结晶，那么PCL在3D信息就与OpenCV具有同等地位。

        2 pcl架构与模块

PCL（Point Cloud Library）提供了多个模块，每个模块都包含了一系列相关的点云处理算法和工具。以下是PCL中一些常用的模块：

1. common模块：common模块包含了各种常用的数据结构、类型定义和辅助函数，例如PointCloud、PointXYZ、Normal等，以及点云的输入输出和转换工具。

2. filters模块：filters模块提供了各种滤波器用于对点云进行预处理，包括下采样滤波、去除离群点、平滑滤波、法线估计等。

3. features模块：features模块提供了特征估计和描述子算法，用于从点云中提取表面特征ÿ