CVFH算法计算特征描述子

目录

1 原理介绍

2 数学公式推导

3 算法流程

4 示例代码

        CVFH（Clustered Viewpoint Feature Histogram）是一种用于三维点云中物体识别的特征描述子。它是从VFH（Viewpoint Feature Histogram）发展而来的，增强了对部分可见性和姿态变化的鲁棒性。CVFH通过在物体表面生成的法线方向和曲率来捕捉形状信息。

1 原理介绍

        CVFH的主要思想是通过对点云中每个点的法线进行分析，计算出描述点云几何形状的特征直方图。与VFH不同，CVFH通过对点云进行分割，以获得更稳定和更具代表性的特征。

1. 法线估计：计算每个点的法线方向。
2. 特征直方图：通过法线和曲率信息生成描述子。
3. 聚类处理：将点云分割成若干个簇，分别计算每个簇的特征。

        CVFH特征不仅考虑法线方向和曲率信息，还可以结合点云的分布信息，通过分割和聚类获得更鲁棒的特征描述。

2 数学公式推导

CVFH的数学推导与VFH相似，但增加了聚类处理。