ROS通信编程

话题编程

话题编程的流程

1. 创建发布者
2. 创建订阅者
3. 添加编译选项
4. 运行可执行程序

1. 如何实现一个发布者
   • 初始化ROS节点
   • 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
   • 按照一点频率循环发布消息
     talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

2. 如和何实现一个订阅者
   • 初始化ROS节点
   • 订阅需要的话题
   • 循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
   • 在回调函数中完成消息处理
     listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_mmsgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

3. 如何编译代码
   1. 设置需要编译的代码和可执行的文件
   2. 设置连接库
   3. 设置依赖
      CMakeLists.txt中加入以下代码

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

4. 运行可执行文件

编译文件

catkin_make

运行可执行文件

roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

5. 如何自定义话题消息

定义msg文件

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/msg
sudo nano Person.msg

person.msg

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

• find_package(…message_generation…)
• catkin_package(CATIN_DEPENS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)
• add_message_file(FILES Person.msg)
  generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

部分ORS版本中的exec_depend需要改成run_depend

查看自定义消息

服务编程

1、服务编程流程

1. 创建服务器
2. 创建客户端
3. 添加编译选项
4. 运行可执行文件

定义srv文件

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo nano AddTwoInts.srv

AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在cmakelist.txt添加编译选项

find_package(...... message_generation)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry roscpp rospy std_msgs message_runtime)

add_service_files(FILES AddTwolnts.srv)

2、如何实现服务器

1. 初始化ROS节点
2. 创建server实例
3. 循环等待服务请求，进入回调函数
4. 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
   server.cpp

#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

3、客户端的实现

1. 初始化ROS节点
2. 创建一个client实例
3. 发布服务请求数据
4. 等待server处理之后的应答结果
   client.cpp

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

动作编程