ORB-SLAM2详解（一）简介

最新推荐文章于 2025-01-19 21:21:02 发布
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分类专栏： SLAM 图像处理
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ORB-SLAM2详解（一）简介

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一、摘要

  ORB-SLAM是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos于2015年发表在IEEE Transactions on Robotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。
  ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并生成场景的稀疏三维重建结果。ORB-SLAM2在ORB-SLAM的基础上，还支持标定后的双目相机和RGB-D相机。

二、ORB-SLAM的贡献：

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ORB-SLAM2学习笔记（1）——ORB-SLAM2简介
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ORB-SLAM2系列第一章——简介
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ORB-SLAM2课程介绍 及 论文详解--总结自《全网最详细的ORB-SLAM2课程》
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ORB-SLAM2课程介绍 及 论文详解 https://appafc4omci9700.h5.xiaoeknow.com/v1/course/video/v_604dce0ae4b0e51d821de16c?feature=&is_redirect=1&share_from=u_60605fd13b251_jsBsAc9HF0&type=2一、ORB-SLAM2框架1. 三个线程：TRACKING跟踪、LOCAL MAPPING局部建图、LOOP CLOSING闭环。· TRAC
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这个压缩包文件"ORB-SLAM2源码详解.zip"包含了深入理解该系统核心实现的详细指南，对于想要研究和应用SLAM技术的人来说，是一份宝贵的资源。 首先，我们要了解ORB-SLAM2的代码结构。ORB-SLAM2的源代码组织有序，...
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07-18
详细介绍ORB-SLAM2源码内容，是初学者学习源码的好文档，转载自【泡泡机器人SLAM】微信公众号
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Linux系统，需要安装如下依赖库： #####Library dependencies 1：Pangolin (visualization and user interface)**. [MIT license](https://en.wikipedia.org/wiki/MIT_License). 2：OpenCV**. BSD license. 3：Eigen3**. For versions greater than 3.1.1 is MPL2, earlier versions are LGPLv3. 4（如果只做数据集的实验可以不用安装ROS）：ROS (Optional, only if you build Examples/ROS)**. BSD license. In the manifest.xml the only declared package dependencies are roscpp, tf, sensor_msgs, image_transport, cv_bridge, which are all BSD licensed.
ORB-SLAM2原理分析
qq_44089890的博客
04-12 8372
ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM系统，用于在无GPS信号或有限的传感器信息情况下，构建三维地图并定位相机的位置和姿态。ORB-SLAM2采用了ORB特征点提取和描述符匹配技术，以及图优化和闭环检测算法，从而实现了高精度的地图构建和相机定位。ORB-SLAM2可以应用于室内外的多种场景，如机器人导航、增强现实和虚拟现实等领域。
【ORB-SLAM2：一、 简介】
最新发布
计算机领域博客，与时俱进的思想与技术。
01-19 1201
ORB-SLAM2是一种开源的、实时的基于特征的视觉SLAM系统，由RaúlMur-Artal等人于2017年提出。它是ORB-SLAM的升级版本，支持单目、双目和RGB-D三种模式，能够实现高精度的相机定位和稠密环境的稀疏地图构建。在ORB-SLAM2的代码中，变量的命名具有一定的规律和风格。这一功能显著提高了系统的长期鲁棒性和地图的全局一致性。ORB-SLAM2在开源平台GitHub上提供代码、文档和示例，拥有活跃的用户和开发者社区，这为其快速推广和改进奠定了基础。
ORB-SLAM2 技术详解(1)--简介Introduction
Techblog of HaoWANG
09-27 1302
0. 前言 论文及相关文献地址: 1. 源代码：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2. 英文论文原文： [Monocular] Raúl Mur-Artal, J. M. M. Montiel and Juan D. Tardós.ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System.I...
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泡泡出版：ORB-SLAM代码详解与关键帧处理
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