【ROS2】Ubuntu20.04中使用Systemd自启动ROS

1、Systemd简述

【Linux】Systemd 详解
关于 systemd 的起源，首先要从 Linux 的 init 程序说起。Linux 系统在启动过程中，内核完成初始化以后，由内核第一个启动的程序便是 init 程序，路径为 /sbin/init（为一个软连接，链接到真实的 init 进程），其 PID 为1，它为系统里所有进程的“祖先”，Linux 中所有的进程都由 init 进程直接或间接进行创建并运行，init 进程以守护进程的方式存在，负责组织与运行系统的相关初始化工作，让系统进入定义好的运行模式，如命令行模式或图形界面模式。

init 程序的发展，大体上可分为三个阶段：sysvinit->upstart->systemd，根据 init 进程的发展特性，可以简单理解为如下：

sysvinit：init 系统通过 shell 脚本以串行的方式启动系统服务，下一个进程必须等待上一个进程启动完成后才能开始启动，因此系统启动的过程比较慢。

upstart：在 sysvinit 的基础上，把一些没有关联的程序并行启动，以提高启动的速