【Cesium】根据两点坐标获取Heading(朝向)，Pitch(俯仰角)和模型矩阵

一、Heading

已知两笛卡尔坐标点，起点A，终点B，获取向量AB的heading（朝向）

cesium中地球对象的坐标系为以球心（0，0，0）为原点，X轴为east方向，Y轴为north方向，Z轴朝上。

因此首先建立以起点A为原点，X轴同样为east方向，Y轴为north方向，Z轴朝上的笛卡尔坐标。这样向量AB与Y轴的夹角则为该线段AB的heading（朝向）

代码如下：

function getHeading(pointA: Cesium.Cartesian3, pointB: Cesium.Cartesian3): number {
        //建立以点A为原点，X轴为east,Y轴为north,Z轴朝上的坐标系
        const transform = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(pointA);
        //向量AB
        const positionvector = Cesium.Cartesian3.subtract(pointB, pointA, new Cesium.Cartesian3());
        //因transform是将A为原点的eastNorthUp坐标系中的点转换到世界坐标系的矩阵
        //AB为世界坐标中的向量
        //因此将AB向量转换为A原点坐标系中的向量，需乘以transform的逆矩阵。
        const vector = Cesium.Matrix4.multiplyByPointAsVector(Cesium.Matrix4.inverse(transform, new Cesium.Matrix4()), positionve