在Android 2.3(Gingerbread) 系统的时候，我写过一篇关于“Android 震动马达系统“的文章，当时的Linux内核还是2.6版本的。写那篇文章的目的，是想彻底的了解从硬件到驱动，再到应用的运作流程。完成了之后，文章一直仍在草稿箱里面没发表；今天看到，决定整理一下，重新发表。目的是想和大家分享自己对Android系统的一点认识：以马达为代表，来考究“Android是如何一步步工作的。它从硬件设计，到Linux驱动，再到HAL，再到JNI，再到Framework，最后到被应用调用，这整套的流程到底是怎么样的！”
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Part 1 马达的硬件设计
马达的震动原理很简单，给马达通电，马达就能震动。至于马达是如何工作，如何将电能转化为机械能，这不是我们关心的重点。但是，我们要需要了解如何控制马达的通电。在硬件上，我们是通过一个IO口(GPIO)去控制；对于马达而言，我们可以将IO理解为一个开关。当开关合上时，马达震动；开关断开，马达停止震动。
GPIO(General Purpose Input Output)，称为通用输入/输出。它可以被配置为中断、输入、输出等类型，从而对各个IO进行控制。对于马达而已，GPIO就相当于一个开关。下面看看硬件原理图中的马达部分，如下图：
注：上面原理图对应CPU是“三星A8”。不同平台的马达，马达的接法和GPIO都不一样；但原理都是类似的。
原理图中红线标注部分的含义：GPH3_3是马达的GPIO。三星A8中有很多组GPIO，而马达对应和GPH3_3连接。
Part 2 马达的驱动代码
知道马达的硬件设计之后，我们就可以进行Linux Driver开发工作，也就是编写马达的驱动。Linux的一个非常重要的特点，一切都是文件！而我们进行Linux Driver开发的目的，就是将硬件设备映射成一个文件；然后，我们可以通过操作文件，来操作对应的硬件设备。
OK！理解了驱动的作用和原理之后，我们接下来开发讲解马达的驱动开发。
1. Datasheet中相关信息
我们知道，马达是通过GPIO去控制；接下来，我们就是找到马达对应的GPIO信息，然后控制该GPIO即可。
通过马达的原理图，我们知道马达和GPH3_3相连接。我们查阅“三星A8 的Datasheet”，查找GPH3_3的相关信息。
所谓Datasheet，就是CPU芯片的数据手册。
上面记载了CPU的功能特性和操作方式等信息。任何一个厂家在发布它的芯片时，都会提供对应的Datasheet给它的客户；客户根据Datasheet上面所描述的CPU的特性，就可以进行相关的开发(当然，实际开发中可能还需要芯片厂商的支持)。例如，国内手机都是采用MTK平台，对于MTK方案开发商来说，它要开发MTK6577的产品。那么首先，MTK原厂会提供一份MTK6577的BSP包，BSP包中包括了MTK6577的Datasheet，也就是该芯片的数据手册。方案开发商有任何关于MTK6577的问题，都可以查阅该Datasheet。
说明：
(01) GPH3_3对应CPU中的寄存器是GPH3CON[3]。
(02) [15:12] 表示寄存器的第12~15位，一个寄存器共32 bits。而第三列的 0000, 0001, 0010, 0011, 1111表示“寄存器取不同值的时候，该GPIO的功能”。
例如， 0000表示将该GPIO作为输入，0001表示将GPIO作为输出，1111表示将该GPIO作为中断。
前面，我们已经说过，操作马达就是相当与将它作为一个开关操作。因此，我们需要将马达的GPIO设为“输入”类型；然后输入1，相当于开启马达；输入0，则是关闭马达！
下面，我们需要做的就是在Driver中将GPH3_3(也就是GPH3CON[3])映射为一个文件节点，并将它配置为“输入”类型，即将GPH3CON[3]的寄存器值设为0000。
2. 马达的驱动
我们编写马达驱动(drivers/misc/misc_sysfs.c)，将马达(vibrator)注册道platform总线上。源码如下：
View Code
说明：
若您熟悉驱动开发，应该很容易理解上面的代码。不熟悉也不要紧，您只需要了解“Linux系统中，一切都是文件”，上面代码的作用是，
将马达(vibrator)映射到“/sys/devices/platform/misc_ctl/vibrator_onoff”文件上，我们可以通过读写vibrator_onoff来操作马达的开启和关闭。
有了马达的源码之后，我们还需要将该源码编译到Linux内核中。这就是通过Kconfig和Makefile来完成的，关于Kconfig和Makefile的知识，这里就不过多说明了。目前您只需要了解，通过Kconfig和Makefile，我们能将马达驱动编译到内核中，该驱动会在驱动加载的时候自动运行就可以了！
马达对应的Kconfig(driver/misc/Kconfig)内容如下：
config MISC_VIBRATOR
tristate"misc vabrator"
default y
马达对应的Makefile(driver/misc/Makefile)内容如下：
obj-$(CONFIG_MISC_VIBRATOR) += misc_sysfs.o
至此，我们已经完成马达的驱动开发了！也就是说，我们已经成功的将马达映射到文件节点上；接下来，我们通过操作文件节点，就可以操作马达了。下面从HAL层到Framework曾，都是基于Android4.2系统进行说明的。
Part 3 马达的HAL实现
HAL (Hardware Abstraction Layer), 又称为“硬件抽象层”。在Linux驱动中，我们已经将马达设为映射为文件了；而该HAL层的存在的意义，就是“对设备文件进行操作，从而相当于硬件进行操作”。HAL层的作用，一是操作硬件设备，二是操作接口封装，外界能方便的使用HAL提供的接口直接操作硬件设备。
理解了HAL之后，我们看看Android中如何在HAL层对马达进行操作。
在Android系统中，我们在libhardware_legacy中，实现马达的HAL层控制。
马达在HAL中的代码路径：hardware/libhardware_legacy/vibrator/vibrator.c
vibrator.c的代码如下：
View Code
在kernel的驱动中，我们已经将马达注册到sys文件系统中(/sys/devices/platform/misc_ctl/vibrator_onoff)。在vibrator.c中，我们就是通过读写“vibrator_onoff文件节点”来实现对马达的操作。
Part 4 马达的JNI部分
1 马达的JNI实现
JNI(Java Native Interface)，中文是“Java本地接口”。
JNI是Java中一种技术，它存在的意义，是保证本地代码(C/C++代码)能在任何Java虚拟机下工作。简单点说，Java通过JNI接口，能够调用到C/C++代码。 关于“JNI的更多内容”，请参考“Android JNI和NDK学习系列文章”。
在了解了vibrator的HAL层实现之后，我们再来看看android是如何通过JNI将震动马达注册到android系统中。马达对应的JNI层代码路径如下：frameworks/base/services/jni/com_android_server_VibratorService.cpp
com_android_server_VibratorService.cpp的源码如下：
View Code
下面，对这部分的JNI代码进行简单说明。
(01) 通过 jniRegisterNativeMethods()，我们将method_table中的方法注册到 com.android.server.VibratorService.java 中。配对表格如下：
---------------------------------------------------++++------------------------------------------- VibratorService.java com_android_server_VibratorService.cpp native static boolean vibratorExists(); static jboolean vibratorExists(JNIEnv *env, jobject clazz) native static void vibratorOn(long milliseconds); static void vibratorOn(JNIEnv *env, jobject clazz, jlong timeout_ms) native static void vibratorOff(); static void vibratorOff(JNIEnv *env, jobject clazz)
通过JNI，我们就能将Java层和HAL层的代码联系起来。
以vibratorOff()来说，我们在VibratorService.java中调用vibratorOff()；实际上会调用到com_android_server_VibratorService.cpp中的vibratorOff()函数；进一步会调用到vibrator_off()函数，而vibrator_off()是我们在 “HAL层的vibrator.c中的接口”。
2 马达的JNI如何和HAL关联方式
在继续接下来的研究之前，我们先搞清楚：JNI如何和HAL层代码关联起来的。即com_android_server_VibratorService.cpp是如何调用到vibrator.c中的代码的。
实际上道理很简单，我们先将vibrator.c封装成.so库；然后在com_android_server_VibratorService.cpp中导入该库，就可以调用vibrator.c的接口了。下面，看看Android中具体是如何做到的。
(01) vibrator.c封装到libhardware_legacy.so中的步骤
在hardware/libhardware_legacy/vibrator/Android.mk中，会将vibrator.c添加到 LOCAL_SRC_FILES 变量中。
hardware/libhardware_legacy/vibrator/Android.mk源码如下：
LOCAL_SRC_FILES += vibrator/vibrator.c
在hardware/libhardware_legacy/Android.mk中，它会调用子目录的Android.mk并将它们导入当前的Android.mk中。
hardware/libhardware_legacy/Android.mk源码如下：
legacy_modules := power uevent vibrator wifi qemu qemu_tracing SAVE_MAKEFILES := $(call all-named-subdir-makefiles,$(legacy_modules)) LEGACY_AUDIO_MAKEFILES := $(call all-named-subdir-makefiles,audio) include $(SAVE_MAKEFILES) ... LOCAL_MODULE:= libhardware_legacy include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
在“我们编译Android系统”或“通过 mmm hardware/libhardware_legacy进行模块编译”的时候，就会生成库libhardware_legacy.so；而且vibrator.c被包含在该库中。
(02) 在 com_android_server_VibratorService.cpp 对应的Android.mk中，会导入libhardware_legacy.so。
com_android_server_VibratorService.cpp 对应的frameworks/base/services/jni/Android.mk 的源码如下：
LOCAL_SRC_FILES:= \
com_android_server_VibratorService.cpp \
...
LOCAL_SHARED_LIBRARIES := \
libhardware_legacy \
...
LOCAL_MODULE:= libandroid_servers
include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)
Part 5 马达的Framework层实现
应用层操作马达，是通过马达服务进行操作的。而马达服务是通过aidl实现的，aidl是Android进程间的通信方式。关于aidl的更多说明可以参考“Android Service总结06 之AIDL”。
马达服务涉及的主要文件如下：
1 frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java 2 frameworks/base/services/java/com/android/server/VibratorService.java 3 frameworks/base/core/java/android/os/IVibratorService.aidl 4 frameworks/base/core/java/android/os/Vibrator.java 5 frameworks/base/core/java/android/os/SystemVibrator.java
下面，对这几个文件的功能进行简要说明。
文件1: SystemServer.java
它是系统服务，作用是启动、管理系统服务，包括“马达服务、Wifi服务、Activity管理服务”等等。
SystemServer是通过Zygote启动的，而Zygote又是在init中启动的，init则是kernel加载完毕之后启动的第一个进程。在这里，我们只需要知道“SystemServer是用来启动/管理马达服务即可。”
文件2: IVibratorService.aidl
它是马达服务对应的aidl配置文件。我们在aidl中定义了其它进程可以访问的外部接口；然后再通过VibratorService.java实现这些接口。
文件3: VibratorService.java
它是马达服务对应的aidl接口的实现程序。它实现IVibratorService.aidl的接口，从而实现马达服务；它的函数接口，是通过调用JNI层对应的马达控制函数来实现的。
文件4: Vibrator.java
它是马达服务开放给应用层的调用类。理论上讲，我们完全可以通过aidl直接调用马达服务，而不需要Vibrator.java类。但是！既然它存在，就肯定有它的理由。事实的确如此，Google之所以这么做。有以下几个原因：
第一，提供统一而且方便的服务调用方式。这里的“统一”，是指和所有其它的系统服务一样，我们调用服务时，需先通过getSystemService()获取服务，然后再调用服务的函数接口。这里的“方便”，是指若我们直接通过aidl调用，操作比较繁琐(若你用过aidl就会知道，需要先实现ServiceConnection接口以获取IBinder对象，然后再通过IBinder对象调用aidl的接口)； 而Vibrator.java封装之后的接口，将许多细节都隐藏了，非常便于应用者调用！
第二，基于安全的考虑。Vibrator.java封装隐藏了许多细节，而这些都是应用开发者不必要知道的。
第三，Vibrator是抽象类。它便于我们支持不同类型的马达：包括“将马达直接映射到文件”以及“将马达注册到输入子系统”中。
文件5: SystemVibrator.java
它是Vibrator.java的子类，实现了马达的服务接口。
下面，我们继续Read The Fucking Source Code，加深对上面知识的理解。
1 SystemServer.java
在frameworks/base/services/java/com/android/server/SystemServer.java中关于马达的代码如下：
1 { 2 VibratorService vibrator = null; 3 4 Slog.i(TAG, "Vibrator Service"); 5 vibrator = new VibratorService(context); 6 ServiceManager.addService("vibrator", vibrator); 7 8 ... 9 10 try { 11 vibrator.systemReady(); 12 } catch (Throwable e) { 13 reportWtf("making Vibrator Service ready", e); 14 } 15 }
从中，我们知道：
(01) SystemServer中会通过VibratorService()新建马达服务，并将其添加到ServiceManager中。
(02) 在Android系统启动完成之后，SystemServer会调用vibrator.systemReady()。
2 IVibratorService.aidl
在查看VibratorService.java之前，我们先看看它对应的aidl文件。frameworks/base/core/java/android/os/IVibratorService.aidl源码如下：
1 package android.os; 2 3 /** {@hide} */ 4 interface IVibratorService 5 { 6 boolean hasVibrator(); 7 void vibrate(long milliseconds, IBinder token); 8 void vibratePattern(in long[] pattern, int repeat, IBinder token); 9 void cancelVibrate(IBinder token); 10 }
3 VibratorService.java
frameworks/base/services/java/com/android/server/VibratorService.java源码如下：
View Code
其中，VibratorService实际上是通过“本地方法”去控制马达的。例如，hasVibratora()最终是通过vibratorExists()来判断马达是否存在的。
4 Vibrator.java
frameworks/base/core/java/android/os/Vibrator.java源码如下：
1 package android.os; 2 3 import android.content.Context; 4 5 public abstract class Vibrator { 6 7 public Vibrator() { 8 } 9 10 public abstract boolean hasVibrator(); 11 12 public abstract void vibrate(long milliseconds); 13 14 public abstract void vibrate(long[] pattern, int repeat); 15 16 public abstract void cancel(); 17 }
5 SystemVibrator.java
frameworks/base/core/java/android/os/SystemVibrator.java源码如下：
View Code
说明：
(01) 在构造函数SystemVibrator()中，我们通过 IVibratorService.Stub.asInterface(ServiceManager.getService("vibrator")) 获取马达服务，实际上获取的是VibratorService对象。
(02) SystemVibrator的接口都是调用VibratorService接口实现的。
在讲解“应用层如何通过getSystemService(VIBRATOR_SERVICE)获取马达服务，然后进一步的操作马达”之前，我们先看看应用层的马达操作示例！
Part 6 马达的应用示例
1 权限
调用马达服务，需要在manifest中添加相应的权限：
<!-- 震动马达权限 --> <uses-permission android:name="android.permission.VIBRATE"/>
2 源码
源码如下：
1 package com.test; 2 3 import android.app.Activity; 4 import android.os.Bundle; 5 import android.os.Vibrator; 6 import android.view.View; 7 import android.view.View.OnClickListener; 8 import android.widget.Button; 9 import android.widget.ToggleButton; 10 import android.util.Log; 11 12 public class VibratorTest extends Activity { 13 private static final String TAG = "skywang-->VibratorTest"; 14 15 private Vibrator mVibrator; 16 private Button mOnce = null; 17 private ToggleButton mEndless = null; 18 19 @Override 20 protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 21 super.onCreate(savedInstanceState); 22 setContentView(R.layout.main); 23 24 // 获取震动马达服务 25 mVibrator= (Vibrator) getSystemService(VIBRATOR_SERVICE); 26 27 mOnce = (Button) findViewById(R.id.vib_once); 28 mOnce.setOnClickListener(new View.OnClickListener() { 29 30 @Override 31 public void onClick(View view) { 32 //震动指定时间 33 mVibrator.vibrate(100); 34 } 35 }); 36 37 mEndless = (ToggleButton) findViewById(R.id.vib_endless); 38 mEndless.setOnClickListener(new OnClickListener() { 39 @Override 40 public void onClick(View v) { 41 if (mEndless.isChecked()) { 42 //等待100ms后，按数组所给数值间隔震动；其后为重复次数，-1为不重复，0一直震动 43 mVibrator.vibrate(new long[]{100,20,100,40,100,60}, 0); 44 } else { 45 // 取消震动 46 mVibrator.cancel(); 47 } 48 } 49 }); 50 51 } 52 53 @Override 54 protected void onStop() { 55 super.onStop(); 56 if (mVibrator != null) 57 mVibrator= null; 58 } 59 }
点击下载：Android马达应用代码
Part 7 马达的应用如何调用到马达服务的
接下来，我们分析一下如何获取马达服务的：即 mVibrator= (Vibrator) getSystemService(VIBRATOR_SERVICE) 的工作原理。
1. Context.java中的getSystemService()
getSystemService()定义在frameworks/base/core/java/android/content/Context.java中，源码如下：
public abstract Object getSystemService(String name);
Context.java中的getSystemService() 是个抽象方法，它的实现在ContextImpl.java中。
2. ContextImpl.java中的getSystemService()
frameworks/base/core/java/android/app/ContextImpl.java中的 getSystemService() 源码如下：
1 @Override 2 public Object getSystemService(String name) { 3 ServiceFetcher fetcher = SYSTEM_SERVICE_MAP.get(name); 4 return fetcher == null ? null : fetcher.getService(this); 5 }
3. ContextImpl.java中的SYSTEM_SERVICE_MAP
SYSTEM_SERVICE_MAP是一个HashMap对象，它的相关代码如下：
1 private static final HashMap<String, ServiceFetcher> SYSTEM_SERVICE_MAP = 2 new HashMap<String, ServiceFetcher>(); 3 4 SYSTEM_SERVICE_MAP的初始化，是在ContextImpl.java通过static静态模块完成的。源码如下： 5 static { 6 7 ... 8 9 // 注册“传感器服务” 10 registerService(SENSOR_SERVICE, new ServiceFetcher() { 11 public Object createService(ContextImpl ctx) { 12 return new SystemSensorManager(ctx.mMainThread.getHandler().getLooper()); 13 }}); 14 15 // 注册其它服务 ... 16 17 // 注册马达服务 18 registerService(VIBRATOR_SERVICE, new ServiceFetcher() { 19 public Object createService(ContextImpl ctx) { 20 return new SystemVibrator(); 21 }}); 22 23 ... 24 }
说明：在上面的static静态模块中，会通过registerService()注册一系列的服务，包括马达服务。注册服务是通过registerService()实现的，下面我们看看registerService()的定义。
1 private static int sNextPerContextServiceCacheIndex = 0; 2 private static void registerService(String serviceName, ServiceFetcher fetcher) { 3 if (!(fetcher instanceof StaticServiceFetcher)) { 4 fetcher.mContextCacheIndex = sNextPerContextServiceCacheIndex++; 5 } 6 SYSTEM_SERVICE_MAP.put(serviceName, fetcher); 7 }
从中，我们知道，在registerService()中，会通过 SYSTEM_SERVICE_MAP.put(serviceName, fetcher) 将serviceName和fetcher添加到哈希表SYSTEM_SERVICE_MAP中。
对马达服务而言，添加到哈希表SYSTEM_SERVICE_MAP中的key-value中的key是VIBRATOR_SERVICE，value则是ServiceFetcher对象；而且该匿名ServiceFetcher对象的createService()方法会“通过new SystemVibrator()”返回SystemVibrator对象。而SystemVibrator我们在前面已经介绍过了，它是马达服务对外提供接口的类。
OK，接着往下看。
3. ContextImpl.java中的fetcher.getService(this)
1 public Object getSystemService(String name) { 2 ServiceFetcher fetcher = SYSTEM_SERVICE_MAP.get(name); 3 return fetcher == null ? null : fetcher.getService(this); 4 }
我们已经知道SYSTEM_SERVICE_MAP是哈希表，通过SYSTEM_SERVICE_MAP.get(name)返回的是ServiceFetcher对象。
由于fetcher不为null，所以，getSystemService()会返回fetcher.getService(this)。我们看看ServiceFetcher中getService()源码：
1 static class ServiceFetcher { 2 int mContextCacheIndex = -1; 3 4 public Object getService(ContextImpl ctx) { 5 ArrayList<Object> cache = ctx.mServiceCache; 6 Object service; 7 synchronized (cache) { 8 if (cache.size() == 0) { 9 10 // “服务对象”缓冲 11 for (int i = 0; i < sNextPerContextServiceCacheIndex; i++) { 12 cache.add(null); 13 } 14 } else { 15 service = cache.get(mContextCacheIndex); 16 if (service != null) { 17 return service; 18 } 19 } 20 service = createService(ctx); 21 cache.set(mContextCacheIndex, service); 22 return service; 23 } 24 } 25 26 public Object createService(ContextImpl ctx) { 27 throw new RuntimeException("Not implemented"); 28 } 29 }
从中，我们发现，getService()实际上返回的是“通过createService(ctx)创建的service对象”。
而在registerService()注册马达服务时，我们匿名实现了createService()方法：它实际上是通过 new SystemVibrator() 返回SystemVibrator对象。
至此，我们知道：getSystemService(VIBRATOR_SERVICE) 返回的是 SystemVibrator对象！SystemVibrator前面已经分析过，这里就不再说明了。
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