3D 坐标变换 公式 推导

更新 ¹ [用抽象代数讨论仿射变换和仿射空间中的坐标变换] ，以下是之前的内容。

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下面使用行向量：

e1=(1,0,0)
e2=(0,1,0)
e3=(0,0,1)
i, j, k是三个线性无关的向量²，它们在e1,e2,e3坐标系下的坐标也记作i,j,k
i’, j’, k’是三个线性无关的向量，它们在e1,e2,e3坐标系下的坐标也记作i’, j’, k’

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$$denote\left[\begin{array}{c}i\\ j\\ k\end{array}\right]=A,\left[\begin{array}{c}{i}^{\prime }\\ j^{\prime }\\ k^{\prime }\end{array}\right]=B$$


已知点P相对于Oijk的坐标是(x,y,z)
则点P相对于O’i’j’k’的坐标：

$$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })=((x,y,z)A+(O-O^{\prime }))B^{-1}$$

若B是正交矩阵，就不用求逆了，求转置就是。
特别地，
若O=(0,0,0),i=e1,j=e2,k=e3,则
$$(x^{\prime },y^{\prime },z^{\prime })=((x,y,z)-O^{\prime }))B^{-1}$$

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##推导

设点P相对于O’i’j’k’的坐标是(x’,y’,z’)

∵ P = O + (