ROS总结——ROS服务器和客户端

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服务器和客户端 (C++)

上一个博客总结了ROS消息发布和订阅,本博客将继续总结ROS如何用 C++ 编写服务器节点和客户端节点。请确保已经按照ROS消息和ROS服务creating the AddTwoInts.srv的步骤创建了本节博客所需要的srv。
1. 编写ROS服务器节点
在这里,将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。进入先前在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录:

$  cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

1.1 src/add_two_ints_server.cpp代码

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;

    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

1.2 代码解释说明

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req, beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

这个函数提供两个int值求和的服务,int值从request里面获取,而返回数据装入response内,这些数据类型都定义在srv文件内部,函数返回一个boolean值。

{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
}

两个int值已经相加,并把结果存入response中,然后一些关于request和response的信息被记录下来。最后,service完成计算后返回true值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

service已经建立起来,并在ROS内发布出来。

2. 编写ROS客户端节点
在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件。
2.1 src/add_two_ints_client.cpp代码

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }
    return 0;
}

2.2 代码解释说明

ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

这段代码为add_two_ints service创建一个client。ros::ServiceClient 对象待会用来调用service。

beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);

这里实例化一个由ROS编译系统自动生成的service类,并给其request成员赋值。一个service类包含两个成员request和response。同时也包括两个类定义Request和Response。

  if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

这段代码是在调用service。由于service的调用是模态过程(调用的时候占用进程阻止其他代码的执行),一旦调用完成,将返回调用结果。如果service调用成功,call()函数将返回true,srv.response里面的值将是合法的值。如果调用失败,call()函数将返回false,srv.response里面的值将是非法的。

3. 编译节点
再来编辑一下beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt,并将下面的代码添加在文件末尾:

## Build service client and server

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这段代码将生成两个可执行程序”add_two_ints_server”和”add_two_ints_client”,这两个可执行程序默认被放在~/catkin_ws/devel/lib/share/,这里为beginner_tutorials。可以直接调用可执行程序,或者使用rosrun命令去运行它们。
在工作空间之下以下命令:

# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

4. 运行测试
确保roscore可用,在一个窗口中并运行:

这里需要先运行服务器端,再运行客户端口。
$  roscore

新开一个窗口运行:

$  rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
[ INFO] [1495069320.366383192]: Ready to add two ints.
运行完客户端将会显示
[ INFO] [1495069385.058497162]: request: x=3, y=2
[ INFO] [1495069385.058580460]: sending back response: [5]
在服务器端计算完成后将结果返回给客户端

新开另一个窗口运行:

$  rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 3 
[ INFO] [1495069385.058816327]: Sum: 5

到现在已经成功地运行了Service和Client程序,接下来开始总结学习如何记录与回放数据了。

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