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原创纯研发视角看双目三维重建系统,其他地方看不到
利用双目定标得到的K1,K2,D1,D2,R,T,E,F等参数将双相机图像定位到共面行位置，且左右2个图像大小比例一致，因为经过旋转矩阵和畸变矫正之后，双相机所处的Z轴可能有一定的位移，这会导致左右两幅图像的尺寸不一样，所以通过Z轴移位到坐标一致，将图像缩放到尺寸相同，便于后续的立体匹配。关于双目立体视觉和三维深度提取等相关的文章网上零零碎碎比较多，很多都是摘抄的，都没有从原理上来复盘重要的底层逻辑，我搜集了些相关资料，并经过自己的推敲理解和总结，从一些原理上把这个过程的重要部分总结下，希望对大家有所帮助。