jss01

 if (fontSize != 12) {
  $("body").css({
   fontSize : fontSize + "px"
  });
  if ($("table:[class=tableStyle]").length > 0) {
   $("table:[class=tableStyle]").css({
    fontSize : fontSize + "px"
   });
  }
  if ($("pre").length > 0) {
   $("pre").css({
    fontSize : fontSize + "px"
   });
  }
 }
 if ($(".box1").length > 0) {
  $(".box1")
    .each(
      function() {
       var e = $(this).html();
       $(this).html("");
       if ($(this).attr("whiteBg") == "true") {
        $(
          "<div class='box1_topcenter2'><div class='box1_topleft2'><div class='box1_topright2'></div></div></div>")
          .appendTo($(this));
        $(
          "<div class='box1_middlecenter'><div class='box1_middleleft2'><div class='box1_middleright2'><div class='boxContent'></div></div></div></div>")
          .appendTo($(this));
        $(
          "<div class='box1_bottomcenter2'><div class='box1_bottomleft2'><div class='box1_bottomright2'></div></div></div>")
          .appendTo($(this));
       } else {
        $(
          "<div class='box1_topcenter'><div class='box1_topleft'><div class='box1_topright'></div></div></div>")
          .appendTo($(this));
        $(
          "<div class='box1_middlecenter'><div class='box1_middleleft'><div class='box1_middleright'><div class='boxContent'></div></div></div></div>")
          .appendTo($(this));
        $(
          "<div class='box1_bottomcenter'><div class='box1_bottomleft'><div class='box1_bottomright'></div></div></div>")
          .appendTo($(this));
       }
       if ($(this).attr("panelWidth") != null) {
        var E = $(this).attr("panelWidth");
        var D = E.substr(E.length - 1, 1);
        if (D == "%") {
         $(this).width(E);
        } else {
         var F = Number($(this).attr("panelWidth"));
         $(this).width(F);
        }
       }
       if ($(this).attr("panelHeight") != null) {
        $(this).find(".box1_topcenter").height(20);
        $(this).find(".box1_bottomcenter").height(22);
        var C = Number($(this).attr("panelHeight"))
          - $(this).find(".box1_topcenter")
            .outerHeight()
          - $(this).find(".box1_bottomcenter")
            .outerHeight();
        $(this).find(".boxContent").height(C);
       }
       $(this).find(".boxContent").html(e);
       if ($(this).attr("overflow") != null) {
        $(this).find(".boxContent").css({
         overflow : $(this).attr("overflow")
        });
       }
      });
 }
 if ($(".box2").length > 0) {
  var m = $("<img style='display:none;'/>");
  m.attr("src", prePath + "skins/" + skinName + "/box/box2TopFix.gif");
  $("body").append(m);
  var x = $("<img style='display:none;'/>");
  x.attr("src", prePath + "skins/" + skinName + "/box/box2BottomFix.gif");
  $("body").append(x);
  var a = $("<img style='display:none;'/>");
  a
    .attr("src", prePath + "skins/" + skinName
      + "/box/box2BottomFix2.gif");
  $("body").append(a);
  var b = m.height();
  var h = x.height();
  var j = a.height();
  $(".box2")
    .each(
      function() {
       var E = $(this).html();
       $(this).html("");
       $(
         "<div class='box2_topcenter'><div class='box2_topleft'><div class='box2_topright'><div class='title'></div><div class='status'><span class='ss'><a></a></span></div><div class='clear'></div></div></div></div>")
         .appendTo($(this));
       $(
         "<div class='box2_middlecenter'><div class='box2_middleleft'><div class='box2_middleright'><div class='boxContent'></div></div></div></div>")
         .appendTo($(this));
       var I = $("<div class='box2_bottomcenter' id='box2_bottomcenter'><div class='box2_bottomleft'><div class='box2_bottomright'></div></div></div>");
       var H = $("<div class='box2_bottomcenter2' id='box2_bottomcenter'><div class='box2_bottomleft2'><div class='box2_bottomright2'></div></div></div>");
       if ($(this).attr("roller") == "false") {
        I.appendTo($(this));
       } else {
        H.appendTo($(this));
       }
       if ($(this).attr("panelTitle") != null) {
        $(this).find(".title").append(
          $(this).attr("panelTitle"));
       }
       if ($(this).attr("panelWidth") != null) {
        var C = $(this).attr("panelWidth");
        var K = C.substr(C.length - 1, 1);
        if (K == "%") {
         $(this).width(C);
        } else {
         var e = Number($(this).attr("panelWidth"));
         $(this).width(e);
        }
       }
       if ($(this).attr("panelHeight") != null) {
        if (broswerFlag != "Safari") {
         $(this).find(".box2_topcenter").height(b);
         $(this).find(".box2_bottomcenter")
           .height(h);
         $(this).find(".box2_bottomcenter2").height(
           j);
        }
        var L = Number($(this).attr("panelHeight"))
          - $(this).find(".box2_topcenter")
            .outerHeight()
          - $(this).find("#box2_bottomcenter")
            .outerHeight();
        $(this).find(".boxContent").height(L);
       }
       $(this).find(".boxContent").html(E);
       if ($(this).attr("overflow") != null) {
        $(this).find(".boxContent").css({
         overflow : $(this).attr("overflow")
        });
       }
       var F = "true";
       if ($(this).attr("showStatus") != null) {
        F = $(this).attr("showStatus");
       }
       var J = "#";
       if ($(this).attr("panelUrl") != null) {
        J = $(this).attr("panelUrl");
       }
       var G = "_self";
       if ($(this).attr("panelTarget") != null) {
        G = $(this).attr("panelTarget");
       }
       var D = "收缩";
       if ($(this).attr("statusText") != null) {
        D = $(this).attr("statusText");
       }
       var M;
       if (D == "收缩" && F == "true") {
        $(this).find(".ss").text(D);
        $(this).find(".ss").toggle(
          function() {
           var N = $(this).parents(".box2")
             .find(".boxContent");
           M = N.height();
           if (broswerFlag == "IE6") {
            N.fadeOut(300, resetHeight);
           } else {
            N.hide(300, resetHeight);
           }
           $(this).text("展开");
          },
          function() {
           var N = $(this).parents(".box2")
             .find(".boxContent");
           N.height(M);
           if (broswerFlag == "IE6") {
            N.fadeIn(300, resetHeight);
           } else {
            N.show(300, resetHeight);
           }
           if ($(this).parents(".box2").attr(
             "panelHeight") == null) {
            setTimeout(function() {
             N.css({
              height : "auto"
             });
            }, 500);
           }
           $(this).text("收缩");
          });
       } else {
        if (F == "true"
          || $(this).attr("statusText") != null) {
         $(this).find(".ss").find("a").attr("href",
           J);
         $(this).find(".ss").find("a").attr(
           "target", G);
         $(this).find(".ss").find("a").text(D);
        } else {
         $(this).find(".ss").hide();
        }
       }
      });
 }
 if ($(".box3").length > 0) {
  $(".box3")
    .each(
      function() {
       var E = $(this).html();
       $(this).html("");
       $(
         "<div class='box3_topcenter'><div class='box3_topleft'><div class='box3_topright'><div class='title'></div><div class='status'><span class='ss'><a></a></span></div><div class='clear'></div></div></div></div>")
         .appendTo($(this));
       $(
         "<div class='box3_middlecenter'><div class='box3_middleleft'><div class='box3_middleright'><div class='boxContent'></div></div></div></div>")
         .appendTo($(this));
       var H = $("<div class='box3_bottomcenter'><div class='box3_bottomleft'><div class='box3_bottomright'></div></div></div>");
       H.appendTo($(this));
       if ($(this).attr("panelTitle") != null) {
        $(this).find(".title").append(
          $(this).attr("panelTitle"));
       }
       if ($(this).attr("panelWidth") != null) {
        var C = $(this).attr("panelWidth");
        var J = C.substr(C.length - 1, 1);
        if (J == "%") {
         $(this).width(C);
        } else {
         var e = Number($(this).attr("panelWidth"));
         $(this).width(e);
        }
       }
       if ($(this).attr("panelHeight") != null) {
        $(this).find(".box3_topcenter").height(29);
        $(this).find(".box3_bottomcenter").height(2);
        var K = Number($(this).attr("panelHeight"))
          - $(this).find(".box3_topcenter")
            .outerHeight()
          - $(this).find(".box3_bottomcenter")
            .outerHeight();
        $(this).find(".boxContent").height(K);
       }
       $(this).find(".boxContent").html(E);
       if ($(this).attr("overflow") != null) {
        $(this).find(".boxContent").css({
         overflow : $(this).attr("overflow")
        })
       }
       var F = "false";
       if ($(this).attr("showStatus") != null) {
        F = $(this).attr("showStatus");
       }
       var I = "#";
       if ($(this).attr("panelUrl") != null) {
        I = $(this).attr("panelUrl");
       }
       var G = "_self";
       if ($(this).attr("panelTarget") != null) {
        G = $(this).attr("panelTarget");
       }
       var D = "更多>>";
       if ($(this).attr("statusText") != null) {
        D = $(this).attr("statusText");
       }
       var L;
       if (D == "收缩") {
        $(this).find(".ss").text(D);
        $(this).find(".ss").toggle(
          function() {
           var M = $(this).parents(".box3")
             .find(".boxContent");
           L = M.height();
           M.hide(300, resetHeight);
           if ($(this).parents(".box3").attr(
             "panelHeight") == null) {
            setTimeout(function() {
             M.css({
              height : "auto"
             });
            }, 500);
           }
           $(this).text("展开");
          },
          function() {
           var M = $(this).parents(".box3")
             .find(".boxContent");
           M.height(L);
           M.show(300, resetHeight);
           $(this).text("收缩");
          });
       } else {
        if (F == "true"
          || $(this).attr("statusText") != null) {
         $(this).find(".ss").find("a").attr("href",
           I);
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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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