ROS(20)
博瓦
自信可改变未来
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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(0)——ROS的UNIX基础
UNIX Tutorial Onels 列出当前目录下的文件ls -a列出当前目录所有文件,包括隐藏的文件mkdir unixstuff 创建名为unixstuff的目录cd unixstuff 改变目录进入unixstuffcd .当前目录cd ..父目录pwd打印绝对路径cd ~家目录UNIX Tutorial Two Cp 复制mv file1 f转载 2017-02-20 22:11:55 · 397 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(16)——记录和重放数据
这个教程教会告诉怎样将运行的ROS系统上的数据记录到一个.bag文件,然后再重放数据再产生相同的效果. 1.1记录数据(创建一个bag文件)这部分将会指导你怎样从一个运行的ROS系统中记录topic的数据.这个topic数据会在一个bag文件中积累.首先,执行下面的命令:roscorerosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turt转载 2017-03-13 19:18:39 · 357 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(17)——roswtf入门指南
roswtf的基本介绍 1.1检查你的安装roswtf会尝试发现你的系统问题: $ roscd$ roswtf你应该看到:Stack: ros================================================================================Static checks summary: No e转载 2017-03-13 19:19:18 · 228 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(18)——ROS wiki导航
这个教程将会讨论ROS wiki的版面设计和怎样去找到你想要知道的。 2基础2.1ROS.org登录网页登录界面是你当你输入www.ros.org到你的浏览器时直接进入的网页。让我们看看每个wiki网页上面展示的标题。 正如你所看见的一样每个网页都包含了教程和网页简介。 2.2ROS package网页让我们看看tf 的ros-pkg package转载 2017-03-13 19:19:53 · 274 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(19)——接下来做什么
这个教程将会讨论了解关于在实体或者仿真机器人上使用ROS的更信息。 这个时候你应该理解了ROS的核心概念。给你一个运行ROS的机器人,你可以运用这些了解去列出机器人发布和订阅的topics,确定这些topics消耗的messags并且写下你自己的处理传感器数据的nodes,并在实际世界中起作用。 ROS最有魅力的地方不是在于它自身中发布者或者订阅者,而是ROS提供了一个标转载 2017-03-13 19:20:34 · 269 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(9)——理解ROS rqt_console和 roslaunch
1.使用rqt_console和roslaunch这篇教程将介绍使用rqt_console和rqt_logger_level来调试以及使用roslaunch一次启动许多nodes.如果你使用ROS fuerte或者更早的版本,rqt不是十分完善,请查看这篇文章使用基于old rxthis page. 1.1前提rqt和tuetlesim package需要用到rqt和tuetles转载 2017-03-13 13:41:26 · 305 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(11)——创建一个ROS msg和srv
这篇教程将涉及怎样创建和编译msg和srv文件,以及怎样使用命令行工具rosmsg,rossrv 和roscp. 1.1介绍msg和srvmsg:msg文件是描叙ROS message字段的简单文本文件.它们用来为messsage产生不同程序语言的源代码.Srv:一个srv文件描叙了一种服务.它由两部分组成:一个请求和一个响应.msg文件储存在一个package的msg目录,而转载 2017-03-13 19:11:51 · 231 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(12)——用C++语言写一个简单的发布者和订阅者
这个教程将会包含怎样用C++去写一个发布者和订阅者. 1.1写一个发布者Node“Node”是连接在ROS网络中一个可执行单元的术语.这里我们创建一个会不断广播messages的发布者(“talker”)node.改变目录到你之前创建的工作空间的beginner_tutorials package中:cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials转载 2017-03-13 19:13:18 · 290 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(1)——安装ROS Indigo
Ubuntu14.04安装ROS Indigo 一、安装ROS1.1配置Ubuntu的软件中心配置Ubuntu要求允许接受"restricted," "universe," and "multiverse."的软件源,可以根据下面的链接配置:https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 1.2.设置你的转载 2017-02-20 22:13:07 · 345 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(15)——验证简单的service和client
这个教程将验证简单的service和client. 1.1运行Service首先要运行:roscore然后运行service:$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++)你会看到:Ready to add two ints. 1.2运行Client:运行client,加上适当的参转载 2017-03-13 19:16:03 · 260 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(13)——验证简单的发布者和订阅者
1.1运行发布者首先运行roscore:$ rosrun在尝试使用你的应用前,请确认你已经在调用catkin_make后启用了你工作空间的setup.sh文件.(最好将它写入~/.bashrc文件)# In your catkin workspace$ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash现在运行上一篇教程中创建的叫做”ta转载 2017-03-13 19:14:35 · 275 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(2)——安装和配置你的ROS环境
这个教程将会带你走过在你的计算机上安装ROS和设置ROS环境。 1.安装ROS请参考前面的教程。注意:当你用像apt这样的软件包安装管理器安装ROS,那么这些软件包用户是没有权利的去编辑的,当创建一个ROS package和处理一个ROS package时,你应该始终选择一个你有权限工作的目录作为工作目录。 2.管理你的环境在安装ROS的时候,你会看到提示source(转载 2017-02-20 22:14:08 · 318 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(14)——用C++语言写一个简单的service和client
这篇教程包括怎样去用C++写一个service和一个client. 1.1写一个Service Node这里我们会创建一个service(“add_two_ints_server”)node,它会接受两个整形数据并且返回它们的和.进入你在之前教程中创建的catkin工作空间的beginner_tutorials package目录.cd ~/catkin_ws/src/begi转载 2017-03-13 19:15:22 · 382 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(3)——文件系统导航
这个教程将会介绍ROS文件系统的概念,包括使用roscd,和rospack命令行工具。 1.1文件系统概述Packages:Packages是ROS代码的软件组织单元。每个Packages都包含函数库,可执行文件,脚本或者其他文件。Manifest:一个Manifest是一个package的描述,用来指定packages之间的依赖,并且捕获packages的包括版本,维护转载 2017-03-13 13:26:26 · 257 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(4)——创建一个ROS Package
1.创建一个ROS Package这个教程包括使用roscreate-pkg或者catkin去创建一个新的package,以及使用rospack去列出package的依赖。 2.catkin Package由什么组成一个package被认为是catkin packages必须满足这些要求:a.必须包含一个catkin compliant(编译) package.xml文件(提供转载 2017-03-13 13:27:55 · 302 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(5)——编译一个ROS Package
1.1编译package只要所有的package系统依赖都安装好了,就可以编译了。(如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS,那就应该已经有所有的依赖了。)记得使你的环境设置文件生效: $ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash()$ source /opt/ros/groovy/setup.bash转载 2017-03-13 13:30:26 · 384 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(6)——理解ROS Nodes
1.理解ROS Node这个教程将会介绍ROS图的概念并且会讨论roscoe,rosnode,和rosrun命令行工具。 1.1前提在这个教程中我们会用到小型仿真器,请安装: $ sudo apt-get install ros--ros-tutorials是你的版本名字1.2图概念的概论Nodes:node是使用ROS去和其它node通信的可执行文件。Me转载 2017-03-13 13:31:45 · 352 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(8)——理解ROS service 和parameter
1.理解ROS service和parameter这个教程将介绍ROS service和parameter和命令行工具rosservice 和rosparameter。 1.1ROS ServicesROS Services是nodes之间进行通信的另一种方式.service允许nodes之间发送请求和接受应答. 1.2使用rosservice rosservice可以转载 2017-03-13 13:40:05 · 276 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(10)——使用rosed编辑ROS文件
1.1使用rosed.rosed是rosbash套件的一部分.它可以使你通过package的名字直接编辑一个package中的文件而不用输入package的整个路径.用法:$ rosed [package_name] [filename]例子:$rosed roscpp Logger.msg 如果这个例子没有效果说明你没有安装vim工具.请参考Editor部分,如果你不转载 2017-03-13 13:42:18 · 725 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(7)——理解ROS Topic
1.理解ROS Topic这个教程介绍ROS topic和rostopic和rqt_plot命令行工具. 1.1建立1.1.1roscore先在一个新的终端中运行roscore;$ roscore注意:只能运行一个roscore. 1.1.2tuetlesim在新的终端中运行turtlesim;$ rosrun turtlesim turtlesi原创 2017-03-13 13:33:28 · 415 阅读 · 0 评论