u010945141的博客

防疫工作感觉一时半会儿还停不下来，为了避免下次还要收集类似的材料，记录一下这个WorkFlow, 有python 环境的班主任朋友也可以直接使用。背景：学生返校要求收集学生的绿码、父母双方的绿码、父母双方的行程码，并且统一重命名后分成两个文件夹上交：绿码（孩子姓名、孩子姓名+爸爸/妈妈）、行程码（孩子姓名+爸爸/妈妈）。WorkFlow:生成问卷星问卷发到群里作为群代办（模板ID:107344712）题目设置第一题为全班孩子的姓名，这样比较容易查看未提交的名单并在群里疯狂@确认全员提交之后在问

当我们需要控制一个包含很多可移动部件的机器人时，每个部件的位置应该存储在参数服务器以方便其它节点在校正位置时调取。本节将介绍两种设置参数服务器的方法以及如何在ROS运行过程中通过可视化界面动态调整参数。两种方法分别参考rospy_tutorials示例006_parameters以及ros wiki教程.进入学习之前，我们先查询一下rospy中有哪些涉及参数的函数： $ pydoc rosp...

上一节提到了如何自定义消息，这一节来看一下如何自定义服务。其实“自定义服务”这个说法有点奇怪，因为ROS是没有标准服务的，都需要用户进行开发。首先回顾一下消息和服务的区别。 ROS作为一个分布式计算框架，各节点之间的通讯有点像我们平时上网。消息（msg）的收发类似于直播博主和订阅用户之间的关系，以主题（topic）来限定通讯的内容和格式，允许有多个直播博主推送内容，而用户只需要登记订阅信息即...

在上一篇博文中了解了如何编写一个简单的ROS收发程序。但是上次只涉及到标准消息库std_msg中的string类型。如果我们需要传送更复杂的信息如包含多个数据的结构化信息或图像等，就需要设计自定义消息。本文通过学习rospy中002-004三部分的代码学习如何设计自定义消息、编写launch文件以及更新package.xml文件接下来我们逐一分析002-004三份代码，三份代码都附有l...

最近入门ROS编程，希望记录一下学习过程以便后期复习。也希望对于一些刚入门的朋友有所帮助。我入门教材使用的是Anil Mahtani等人写的《ROS机器人高效编程》以及ROBOTIS公司Turtlebot3开发人员YoonSeok Pyo等写的《ROS ROBOT PROGRAMING》。前者对与ROS的框架介绍得比较精要，系统性更好，后者在对ROS的发展和版本等信息的介绍则更清晰。如果在Ub...

        本人不是R的重度使用者，作为菜鸟记录一下使用Rstudio的使用感想。      我的使用场景主要是生成数据建模报告。R notebook支持Markdown，而且保存成html格式可以保留图表的交互性，代码写完了，报告也完成了，不需要再转移到PPT或者在Word里面纠结贴图和表格的格式。这一点是我离不开R notebook的原因。        不过在刚接触R的时候很纠结的一点是...