自动驾驶技术是一个涉及多个学科和技术领域的复杂系统。以下是一个自动驾驶技术的知识点全景图,涵盖了从感知到决策再到执行的各个关键技术领域:
1. 感知技术(Perception)
- 传感器技术
- 激光雷达(LiDAR)
- 摄像头(Camera)
- 毫米波雷达(Radar)
- 超声波传感器(Ultrasonic)
- 红外传感器(Infrared)
- 数据融合
- 多传感器融合
- 传感器与地图数据融合
- 环境感知
- 物体检测与分类
- 车道检测
- 交通标志与信号识别
- 行人和障碍物检测
- 定位与地图技术
- GPS与高精度地图
- SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)
- 视觉里程计(Visual Odometry)
2. 决策与规划(Decision Making & Planning)
- 路径规划
- 全局路径规划
- 局部路径规划
- 行为决策
- 交通行为理解
- 决策树、有限状态机
- 强化学习
- 轨迹生成
- 轨迹优化
- 轨迹跟踪
3. 控制技术(Control)
- 基础控制
- 纵向控制(加速与制动)
- 横向控制(转向)
- 高级控制技术
- 模型预测控制(MPC)
- 自适应控制
- 鲁棒控制
4. 车辆通信(V2X Communication)
- V2V(Vehicle-to-Vehicle)
- V2I(Vehicle-to-Infrastructure)
- V2P(Vehicle-to-Pedestrian)
- V2N(Vehicle-to-Network)
5. 软件与算法
- 操作系统与中间件
- ROS(Robot Operating System)
- AUTOSAR
- DDS(Data Distribution Service)
- 数据处理与算法
- 机器学习与深度学习
- 计算机视觉
- 信号处理
6. 安全与测试
- 功能安全
- ISO 26262
- 安全性分析(FMEA, FTA)
- 测试与验证
- 硬件在环(HIL)
- 软件在环(SIL)
- 车辆测试(道路测试、闭环测试)
7. 法规与伦理
- 法律法规
- 道路交通法规
- 数据保护法规
- 伦理问题
- 决策中的伦理考量
- 事故责任归属
8. 用户接口与人机交互(HMI)
- 显示与控制界面
- 语音与手势交互
- 驾驶员状态监测
这个全景图提供了自动驾驶技术的一个全面概览,涵盖了从硬件到软件,从理论到实践的各个方面。每个领域都有其独特的挑战和最新的研究进展,是自动驾驶技术发展的关键组成部分。