Sophus库的安装和使用教程

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作者：Dongdong Bai
邮箱： baidongdong@nudt.edu

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一、Sophus库简介：

Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既可以使用Eigen命名空间，也可以使用Sophus命名空间。比如

Eigen：：Matrix3d和Sophus：：Matrix3d
Eigen：：Vector3d和Sophus：：Vector3d

此外，为了方便说明SE(4)和se(4)，Sophus库还typedef了Vector4d、Matrix4d、Vector6d和Matrix6d等，即：

Sophus：：Vector4d
Sophus：：Matrix4d
Sophus：：Vector6d
Sophus：：Matrix6d

二、Sophus安装方式：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build 
cd build
cmake ..
make

三、Sophus的使用教程：

写在前面，这里有几个需要注意的地方：

1. Sophus库的各种形式的表示如下：

李代数so(3)：Sophus：：Vector3d //因为so(3)仅仅只是一个普通的3维向量

李代数se(3)：Sophus：：Vector6d //因为se(3)仅仅只是一个普通的6维向量

2. SO3的构造函数为：

SO3 ();
SO3 (const SO3 & other);
explicit SO3 (const Matrix3d & _R);
explicit SO3 (const Quaterniond & unit_quaternion);
SO3 (double rot_x, double rot_y, double rot_z);

3. SE3的构造函数为：

SE3 ();
SE3 (const SO3 & so3,const Vector3d & translation);
SE3 (const Matrix3d & rotation_matrix,const Vector3d & translation);
SE3 (const Quaterniond & unit_quaternion,const Vector3d & translation_);
SE3 (const SE3 & other);

4.SO3,SE3和se3的输出说明：

• 尽管SO3对应于矩阵群，但是SO3在使用cout时是以so3形式输出的，输出的是一个3维向量

• SE3在使用cout输出时输出的是一个6维向量，其中前3维为对应的so3的值，后3维为实际的平移向量t

• se3在使用cout输出时输出的也是一个6维向量，但是其前3维为平移值$\rho$（注意此时的 ρ