ros笔记06--从零体验ros2中launch系统

介绍

ROS2系统通常由许多节点组成，这些节点运行在许多不同的进程(甚至不同的机器)上。虽然可以通过 ros2 run 单独运行这些节点，但当节点数量很多的时候就会显得很麻烦。

ROS2中的launch系统旨在使用单个命令自动运行多个节点。它帮助用户描述其系统的配置，然后按照描述执行配置。系统的配置包括运行什么程序，在哪里运行它们，传递什么参数给它们，以及特定于ros的约定，这些约定通过给每个组件提供不同的配置，使得在整个系统中重用组件变得容易。它还负责监视已启动的进程的状态，并报告和/或对这些过程状态的变化作出反应。

上述提到的所有内容都可以在在启动文件中指定，该文件可以用Python,XML或YAML编写。然后可以使用ros2启动命令运行此启动文件，进一步运行指定的所有节点。本文基于python启动配置案例，来体验单节点、多节点等常见的ros2 启动系统的使用方法。

创建步骤

最基础的 launch 案例

1. 创建py_launch_example包

   继续前几篇ros2博文，当前工作目录依旧为dev_ws
   $ cd dev_ws/src
   $ ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 py_launch_example
   

2. 在 launch目录下新增 my_script_launch.py 文件
   vim launch/my_script_launch.py

   import launch
   import launch_ros.actions
   
   def generate_launch_description():
       return launch.LaunchDescription([
           launch_ros.actions.Node(
               package='demo_nodes_cpp',
               executable='talker',
               name='talker'),
     ])
   

3. 在setup.py中新增launch相关配置

   import os
   from glob import glob
   # Other imports ...
   
   package_name = 'py_launch_example'
   
   setup(
       # Other parameters ...
       data_files=[
           # ... Other data files
           # Include all launch files.
           (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*launch.[pxy][yma]*')))
       ]
   )
   

4. 构建测试

   $ colcon build --packages-select py_launch_example
   $ source install/setup.bash
   $ ros2 launch py_launch_example my_script_launch.py
   

   如下，执行launch后talker正常输出Hello World

多节点 launch 案例

1. launch目录下新增 turtlesim_mimic_launch.py 文件
   vim launch/turtlesim_mimic_launch.py

   from launch import LaunchDescription
   from launch_ros.actions import Node
   
   def generate_launch_description():
       return LaunchDescription([
           Node(
               package='turtlesim',
               namespace='turtlesim1',
               executable='turtlesim_node',
               name='sim'
           ),
           Node(
               package='turtlesim',
               namespace='turtlesim2',
               executable='turtlesim_node',
               name='sim',
               parameters=[
                   {'background_b': 1}
               ]
           ),
           Node(
               package='turtlesim',
               executable='mimic',
               name='mimic',
               remappings=[
                   ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                   ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
               ]
           )
       ])
   

   默认是蓝色背景，当我们在启动配置 Node.parameters 中设置 background_b:1 后，将会更改默认背景色。
2. 运行测试

   启动节点
   $ ros2 launch py_launch_example turtlesim_mimic_launch.py
   

   通过rqt_graph可以观察到节点和topic结构如下：
   
   当我们执行ros2 topic pub让第一个小海龟运动后，第二个小海龟也跟着运动

注意事项

1. launch 默认识别哪些启动文件？
   官方文档支持python xml yaml 这3种启动文件，因此我们一般使用这3种格式的启动配置文件即可；
   另外我们一般会在setup.py中添加如下内容：

   setup(
       data_files=[
           (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*launch.[pxy][yma]*')))
       ]
   )
   

   通过 glob(os.path.join('launch', '*launch.[pxy][yma]*'))) 可以知道其匹配 launch目录中以*launch.[pxy][yma]*结尾的文件，包括我们的 launch/my_script_launch.py

说明

软件版本
ubuntu24.04 Desktop
ros2 jazzy
python 3.12.4(conda)
参考文档
ros官方文档 Tutorials/Intermediate/Launch/Launch-Main
ros官方文档 Tutorials/Intermediate/Launch/Creating-Launch-Files
ROS 2 Launch System -