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RSS订阅原创 北京第一年-OpenGL-21-入职之殇
新公司是家创业公司，环境氛围还可以，入职3天我们被要求来到cq出差半个月，出差补助按天算，不用提供发票，宾馆有5星级和普通可选，也不用垫付，用身份证就可以，还有下午茶每周两次，这些着实比上家公司强。产品经理天天弄ppt讲故事，挖痛点，然后整点英文词和高级词汇，赋能，闭环，方法论。由于工作需要，然后我申请高配电脑不被允许，但是来的早的人申请了好多，那我就申请个中配的吧，结果两个月才到手。结果，我们的产品一年改了好几次，大家也都习以为常，而有的部门一年改了五次之多，是完全的推翻，重新做。
2023-06-04 17:22:06
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原创 北京第一年-OpenGL-20-选择
我曾用c++写过一个小引擎，也需这个是公司招我来的原因，我在公司也亮出过我的引擎的效果，组长看到后说你把这个代码给我，于是我发给了他，是的，发给了他，但是呢，是以库的形式给他的，你看不到源码，那能轻易给你么，我还没转正呢，现在看来幸好我是这么做的。后来我听有的猎头说是公司有一波裁员，各个组都有指标，我们就成了替罪羊吧，想想当时说要1个月就把产品从c++转到qt，这绝对是很紧迫，但没想到我们给做出来了，看来想让我们背锅的计划落空了，但是还是找了牵强的理由把这个组给优化了。嗯，就这样，我的下半年开始啦。
2023-05-27 16:46:28
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原创 北京第一年-OpenGL-19-沉淀
这系列文章取名opengl不合适，其实没写多少opengl的知识，到时大部分都是家常话，所以改名随笔。这一篇是对这个阶段做个结尾，因为发生了大事，我办理了离职。至于公司给出的评价，我也没去看，只是从人力哪里获知说我作为一个新人成长的慢。我说同意公司的决定，好聚好散，但我不认同公司的说法。毕竟我在汽车领域是有大量量产经验的，并且写出的软件是高效和稳定的。而现在的公司却很少有人有量产经验，而且写的代码漏洞百出，还是那句话，互联网思维造车。汽车可不是四个轮子加方向盘就可以了，比亚迪的李书福也说过类似的话。从这次出
2022-06-02 22:31:32
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原创 北京第一年-OpenGL-18-返京
明天飞回北京，终于结束了这漫长的出差，将近一个月吧。因为换了qt平台，需要在一个月内把原来做了1年多的程序切过来，而且还增加了很多以前没有的功能。我原以为不太可能，但没想到，边学qt变开发，我们给捣鼓出来了，而且是在人力不足的情况下，2.5个人，为什么有小数呢？因为本来有3个人一起做这件事，一个同事出差途中竟然腰间盘得了病，因病提前返京了。。用他之前的话说，我们也努力了，这个事难成，领导也不会怪我们，我估计他万万没想到这个新程序能出来。。所以后期就剩下我和组长两个人，这个组真是可怜。。几
2022-05-31 21:44:52
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原创 北京第一年-OpenGL-17 匆匆上马
书接上文，公司决定要用qt了，下一个项目用qt的话至少还有几个月的时间去掌握qt的使用和设计架构。但令我没想到的是，公司让现在的项目切到qt，没错就是现在这个已经做了1年多的项目，要一个月内切到qt！具体是谁定的这个决策不得而知，至少我没参加过什么评审会议。当得知这个结果后，我私下向领导表达了担忧，“学习qt也是要花时间的”，”现在的程序如果不改架构，只是把壳换成qt，那区别不大"。但市场不等人，工期在那，那就干吧。我用过CGI，也用过KANZI，与之相对应的是一个开发理念和方法，这一整套思想需要花费
2022-05-12 21:22:50
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原创 北京第一年-OpenGL-16初步定了用Qt
和直属领导的二次谈话后，事情在逐渐发酵，晚上组长找到我，进行了一次谈话。他说“画轨迹线这个事情让我对你刮目相看了，没想到这么快画完”。他这么说着实让我有些意外，因为我实在没觉得画轨迹线有多大难度，我记得要是按我的框架程序1天就画出来了，2天就定型了吧，后来又用组长原有的代码实现了一下，又花了几天，而且又用我编写的软件进行了测试，以确保无误。所以我在一个星期多的时间里相当于实现了两套东西。如果我告诉组长，实际上我是把这个任务做了两遍，他会不会更意外？谈话中他还提到我对程序崩溃时使用coredump不熟，
2022-04-09 07:56:26
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原创 北京第一年-OpenGL-15我是挑剔的人
我是个挑剔的人。我总是在挑一个公司的毛病。但我不只是挑毛病，我想给公司治病。因为我不想时间浪费在低效上，然后内卷加班，然后解不完的bug，然后客户拍桌子，这不是程序员，这是码农。公司好了，员工就会由更高的效率，就不会去拼加班内卷，就会脱离码农，做更有意义的事，更快乐，然后更好的工作，良性循环。我原以为在这家公司，至少要一年，才能让别人认可你，听取你的意见，然后让你做点别的事，比如修改这个框架。但是我预计，过了一年，同事不但对你不会认可，而且会觉得你差些。我把这个比喻成，本来你这个人适合设计制造生
2022-04-03 08:49:37
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原创 北京第一年-OpenGL-14multi cameras
这回小车不在孤单了，左上角的是全景图，里面包含了两个汽车模型，右下角是左视图，能看到一个车模和两根柱子。这个程序目前支持任意camera，每个camera可以设置clearcolor，图中四个camera的clearcolor颜色不同。增加camera也非常简单Renderer::AddCamera(&mainCamera);Renderer::AddCamera(&rearCamera);Renderer::AddCamera(&rightCamera);Render.
2022-03-27 22:08:11
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原创 北京第一年-OpenGL-13倒车线
最近接到任务替另一个项目做倒车线，实际上没啥难度，我不知道他们以前怎么实现的，总之代码很长，又把简单的事弄复杂了，而且还不能代码重用，于是我按自己的框架实现了倒车线的仿真，这两天刚弄得，还有点瑕疵，明天在优化下就可以了。最关键的是我的仿真可以实现倒车入库，要是没点动画还有啥意思，这个环境是越来越好了，还是那句话，什么样的程序是好程序？越开发越轻松的程序就是好程序。...
2022-03-24 21:48:37
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原创 北京第一年-OpenGL-12向高迈进
最近又帮助项目组解决了一个大问题，使得公司向客户展示产品时有了更好的表现。目前来看项目中遗留的问题和毛病会正陆续交给我解决，我自认为具有一定的攻坚能力，不管是什么问题，可能是我没做过，没接触过的，但是我会分析产生的原因，然后寻找解决方案，最终解决它。以前经历都是以项目为主，功能，一般也都有成熟的解决方案和开发模式及框架，这就会提高效率和生产力。还是觉得大连做汽车电子专业，或许是某几家很专业吧，然后上海和南京也很专业，都有一套成熟模式和体系。而北京这边还是偏向互联网思维，其惯性思维是对程序算法和性能上
2022-03-13 09:39:58
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原创 北京第一年-OpenGL-11我理解的相机标定-内外参
工作中需要用到相机标定，这个我以前确实没做过，来到这里要新学习。Intrinsics和Extrinsics，其对应的是内参和外参。这两个词语不知道是谁提出用在相机上的，起初作为初学者我不理解其中的含义，当当我了解了以后发现这两个词还真是相当准确。我说说我理解的内参。正如国内和国外的分界线是国界一样，既然分内外，相机就要有个分界限，我认为这个分界线就是相机轮廓，或者说是相机外壳。外壳以内的是内参，外壳之外的是外参。比如你买了个相机，他可能是变焦的，所以焦距是个重要的参数，另外你可能关注光学镜头的产地
2022-03-09 09:18:38
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原创 北京第一年-OpenGL-10 why gtest
打开assimp/gtest里的doc看到了下面的话：Introduction: Why Google C++ Testing Framework?Google C++ Testing Framework helps you write better C++ tests.No matter whether you work on Linux, Windows, or a Mac, if you write C++ code,Google Test can help you.So what make
2022-03-06 22:20:14
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原创 北京第一年-OpenGL-9 向assimp学习单元测试
学习opengl的人对assimp这个库很熟悉，但很有必要向它学习，要学习的就是单元测试。写单元测试花费时间吗？绝对不费时间。因为当把糟糕的未经过单元测试的代码提交后，你将花费数倍/数十倍百倍的时间去维护他。但是为什么很多公司不进行单元测试？正如刚入职一个月时和部门负责人一个简单的沟通，他问“这个问题不能通过单元测试解决吗？”，这个问题问得好，也不好。好是因为单元测试是解决软件质量的一个途径，不好是因为，前提是你得能进行单元测试，看来他对我们软件的现状了解的还不够到位。那什么情况下进行不了？当代码写的
2022-03-02 09:00:50
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原创 北京第一年-OpenGL-8需要一个操作环境，比如qt
用glfw写的很多的opengl程序都是缺少操控界面的，如果我们用过blender或者3dmax等都知道它们一般有一个大绘制区来显示3D，同时在两侧有操作界面，这样就很方便。所以我们也需要一个这种界面，那该怎么办呢？于是想到了用借用qt或者vsstudio。说借用是因为我们有几个原则或者目的。1.opengl程序要和界面分离。也就是说，我们希望在仿真环境通过操作面板来调试控制操作opengl程序，当这一步结束后，我们的opengl程序可以独立出来，挪到别处，比如移到嵌入式系统，在哪里我们就不需要操
2022-02-28 08:33:23
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原创 北京第一年-OpenGL-7 egl wgl glx agl glew window display surface context rendertarget glfw都是什么？
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2022-02-27 20:29:08
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原创 北京第一年-OpenGL-6车模为什么显示不清楚
随着问题的一个个解决，新任务也会随之而来——解决车模显示糟糕问题。其实这个问题很明显，我记得刚来的时候就发现了，包括项目经理在内很多人也一眼就看出来了，但当时组长说“客户都没说什么，先不用改”，反而让我先做车门联动，而车门联动却不是我们项目客户提的需求。所以这个逻辑很奇怪，领导让做啥就做啥，不按领导的指导走，他会生气，我来这做物理animation时没按他指导走他就生气过，我此时也不好接着说什么。但很明显，客户一定也是看出来的，只是没说罢了。组长告诉我可以从模型的角度考虑，可能是我们用的obj格式导致
2022-02-26 08:58:00
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原创 北京第一年-OpenGL-5早晚要放弃的框架
其实大家已经或多或少意识到现在的框架存在问题，于是最近组长给部门负责人提交了一个修改框架的方案。部门负责人在群里说欢迎大家提意见，可能是我们组人比较少，或者大家没意见也或者不敢提，于是无人回复，我想回复，但是建议太多，恐怕我回复完了就成了否定了。为什么这么说呢，还是那句话，汽车电子和互联网不同，框架会更加复杂。汽车电子面对的是各大车企，其实力千差万别，本身硬件平台千奇百怪，而互联网企业的产品只要能在PC或手机端运行就行了，平台基本一样。就操作系统而言，我接触过的就有Linux，QNX，etKernal
2022-02-23 22:24:15
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原创 北京第一年-OpenGL-4车门开关
做了几个animation后，组长交给了我一个新任务，车门开关，也许他们认为这是挺有难度的，至少用我们组长的话说“我不知道怎么做”。这个我在原来公司做过，所以理应不是难事，我拿出了在原公司写的跨平台程序，很快在PC端就实现了这个功能。而且代码相当简洁。 carModelLeftDoor.setMove(-lDoorRotationAxis); carModelLeftDoor.setRotateTo(carLDoorAnimationController.animate()
2022-02-21 21:40:05
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原创 北京第一年-OpenGL-1北京我来啦
大连，南京，苏州，越找越远。家人让我试试北京。北京？去哪都不能去北京，房价贵，落户难，那些北漂的辛酸让我对北京有恐惧感，北京是我最不敢想的地方。人生就是这么奇怪，思想会发生很大的转变。小的时候以为警察和老师是最普通且没吸引力的工作，长大了才知道，那叫体制。在东北那是让人羡慕的工作，不是普通人能进去的。忽然间，我想试试北京。面试了几家，很奇怪，他们喜欢抛出一个你没做过的问题让你解决，相比一下觉得苏州昆山那边更务实，最舒服的是一个哈佛博士的面试，很平易近人，从不问我没做过的东西，而是从我做过的东西中发现问题
2022-02-09 09:20:36
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原创 cmake gui 生成修改配置文件
工作中用到了cmake，写个总结。安装完cmake后，电脑里相应目录下会出现帮助文档，可供查看。CMakeLists.txtcmake可以通过命令行操作，也可以通过图形界面操作。我在工作中是通过图形界面操作的。在使用的时候它需要一个配置文件——CMakeLists.txt，只能是用这个名字，大小写没有影响。编辑CMakeLists.txt我在里面加入一句话set(TEST ON CA...
2019-03-17 11:22:42
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原创 实体系统ECS/CES的设计
Entity Component SystemEntity我们的Object会继承这个Entity，components会嵌入Entity中，Entity不包含数据，因此当继承的时候不会增加Object 的大小。Component组件中只应该包含数据，不包含逻辑。组件可以通过句柄引用。组件的声明期自动与实体的生命期关联，当实体被销毁，所有关联的组件也自动销毁。Component Syst...
2019-03-08 15:00:57
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原创 QT与OPENGL四：c++设计模式与ShaderTool
前几天写了个ShaderTool，随着功能的增多，程序越来越复杂，逻辑变得混乱，以至于想要增加功能变得越发困难，原因在于程序的设计存在缺陷，耦合性差，而且难于复用，看着如此杂乱的代码，我打算重写这个程序，于是变学习设计模式，边套用到ShadreTool，由于对设计模式的理解还有限，所以可能有用的不当之处，即便如此，我再版的程序已经比之前好了很多。 首先看看两者目录结构的变化。 Ma...
2018-09-01 14:29:50
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原创 QT与OPENGL二：用鼠标控制lookat视角
单独控制lookat的左右，和上下比较容易，合在一起遇到了些问题，主要是涉及到了球坐标。当按下鼠标时记录当前点坐标。 mousePoint.push(mousePressPosition); 当移动鼠标时计算移动差 mouseCurPosition = QVector2D(e->localPos()); QVector2D offset; if (mo...
2018-08-24 13:33:38
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原创 QT与OPENGL一：用dock显示cube例子
刚开始想用vs搭建环境，初步了解了一下，glut似乎太旧，glew，glfw比较难整合到window窗体中。 于是还是选择了QT，QT下开发opencv也很容易。使用QT过程中会遇到一些错误，有时更改了工程后，需要重新qmake一下。可以一点点把cube例子加到dock例子中。提示： QOpenGLShader: Unable to open file “:/vshader.gls...
2018-08-23 10:36:14
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数字图像处理成长之路18：android下的车牌检测应用实例子
一晃有半年没写博客了，这半年里发生了很多事，参一个加了一个圣经学习班，了结果发现是邪教，于是又营救了几个学员，是不是有点像演电影。首先需要在手机端安装opencv mangager OpenCV_3.3.0_Manager_3.30_armeabi.apk...
2018-05-22 18:49:19
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原创 数字图像处理成长之路17：linux下训练样本并识别车牌实验
在网上找到了一个小样本首先列显示这些样本文件并重定向道data1.txt：ls -1 >> data1.txt然后修改后缀名：cat data1.txt | sed 's/\.bmp/\.bmp 1 0 0 60 17/'在文件前面加上路径前缀：cat data2.txt | sed 's/^/\/home\/test\/桌面\/
2017-11-21 19:59:01
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原创 数字图像处理成长之路16：QT中问题的解决办法androiddeployqt.exe"退出，退出代码 14
在Window中安装好QT，简单的建立了一个android工程，编译后出现报错：***Starting: “D:\programs\qt\5.9.2\android_armv7\bin\androiddeployqt.exe” –input C:/Users/Administrator/Documents/build-HelloQT-Android_for_armeabi_v7a_GCC_4_9_Q
2017-11-10 16:34:16
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原创 数字图像处理成长之路16：opencv用于android的几种方法
由于想把opencv的程序用于真实环境，由于手机带有摄像头，因此可以用手机去做车牌识别，人脸识别等应用。要想在手机中用带有opencv的程序大致有几个方法。方法一：eclipse+java+android sdk + adt 如果你和我一样，从没做过安卓程序，那么这会使你发蒙，就和我初次接触一样。eclipse是一个开源跨平台的开发界面，我们可以用它开发不同语言写的程序，它默认是用来开发java
2017-11-09 20:12:54
292
原创 数字图像处理成长之路15：前景提取(最大似然估计EM算法与高斯混合模型)
先实践一下何为前景提取： 原始图像。 如果画面中有移动的物体，会以白色表现出来。 我理解的前景提取就是把画面中移动的物体提取出来。 这是opencv中给的示意图，来简单看看opencv代码：// Global variablesMat frame; //current frameMat fgMaskMOG2; //fg mask fg mask generated
2017-10-24 14:17:17
2674
原创 数字图像处理成长之路13：SIFT之极值点(子像元插值）
很多关于SIFT算法都会写到极值点的定位，这篇文章也离不开这以问题，然而这篇文章的重点是发现在定位的过程中用到的知识，这也是我写SIFT的目的，我究竟学会了哪些知识，上一篇我初步领略了尺度空间这一全新概念，这一篇我将学到子像素差值或者叫做亚像素差值。 下面这个文章写的不错，但是我们还是重新自己学习一下。已知函数,求函数在[0,4]间的最大值。 如果函数是离散的，那么最大值是5，但是函数是连续的，
2017-10-13 15:58:00
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原创 数字图像处理成长之路13：SIFT之尺度空间c++版
之前我从没听说过SIFT，真的是从零开始，而且是一个人自学。看了很多文章，下面这篇不错： http://www.cnblogs.com/JiePro/p/sift_1.html 有些理论看多了也还是似懂非懂，真正自己用代码试着去实现，就能发现算法的一些细节问题，然后能更好理解算法。 我尝试用c++描述SIFT的尺度空间。 const
2017-10-11 18:20:21
278
原创 数字图像处理成长之路12：重映射实例
这篇的内容没有什么难度，写了个小程序，演示一下。 原理可参考： http://www.opencv.org.cn/opencvdoc/2.3.2/html/doc/tutorials/imgproc/imgtrans/remap/remap.html#remap效果可以看录制的视频。视频的重点在于，用QT编写的程序界面集成了很多功能，使得我们可以先后对图形进行多种处理。使用起来十分便利。 ht
2017-10-05 20:14:02
299
原创 数字图像处理成长之路11：harris角点检测
时间过去了大约一个月，成长之路已经写到第11篇，前面的10篇使我得到了锻炼，初步体验了数字图像处理的趣味，同时提高了自己的一些不足。比如数学知识有所巩固加强。在编程的过程中，我只是把原理初步的用c++描述出来，当运行程序后，发现效率总不令人满意，这也在提醒我，优化算法与代码的重要性，但在优化的过程中还要尽量不牺牲程序的可读性。程序的界面用的是QT写的，随着界面功能的增多，提高代码复用并减少对封装的破坏也是我关注的一个问题。
2017-10-04 14:35:04
687
原创 数字图像处理成长之路9：轮廓提取c++版
#简介什么是图像的轮廓？在这里不去深入研究它的定义，简单的理解，当人站在太阳下，产生的影子的边界就是轮廓。大致是这样子吧。#轮廓提取的原理做为一个初学者，试想如果提取轮廓？我首先想到的是沿着轮廓边界搜索。很显然，每个点有8个相邻点也就是8个方向，只要对每个点的8个方向做递归判断就可以了吧。这是我初次接触轮廓提取时的第一想法。当然，轮廓提取应该有很多算法，我是个学习者，并没有充足的时间去把每
2017-09-27 21:04:16
3650
2
socket 多线程 tcp udp 多人聊天室
2013-07-25
多线程 聊天室 tcp udp socket
2013-07-25
空空如也
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