豆腐车

新公司是家创业公司，环境氛围还可以，入职3天我们被要求来到cq出差半个月，出差补助按天算，不用提供发票，宾馆有5星级和普通可选，也不用垫付，用身份证就可以，还有下午茶每周两次，这些着实比上家公司强。产品经理天天弄ppt讲故事，挖痛点，然后整点英文词和高级词汇，赋能，闭环，方法论。由于工作需要，然后我申请高配电脑不被允许，但是来的早的人申请了好多，那我就申请个中配的吧，结果两个月才到手。结果，我们的产品一年改了好几次，大家也都习以为常，而有的部门一年改了五次之多，是完全的推翻，重新做。

我曾用c++写过一个小引擎，也需这个是公司招我来的原因，我在公司也亮出过我的引擎的效果，组长看到后说你把这个代码给我，于是我发给了他，是的，发给了他，但是呢，是以库的形式给他的，你看不到源码，那能轻易给你么，我还没转正呢，现在看来幸好我是这么做的。后来我听有的猎头说是公司有一波裁员，各个组都有指标，我们就成了替罪羊吧，想想当时说要1个月就把产品从c++转到qt，这绝对是很紧迫，但没想到我们给做出来了，看来想让我们背锅的计划落空了，但是还是找了牵强的理由把这个组给优化了。嗯，就这样，我的下半年开始啦。

这系列文章取名opengl不合适，其实没写多少opengl的知识，到时大部分都是家常话，所以改名随笔。这一篇是对这个阶段做个结尾，因为发生了大事，我办理了离职。至于公司给出的评价，我也没去看，只是从人力哪里获知说我作为一个新人成长的慢。我说同意公司的决定，好聚好散，但我不认同公司的说法。毕竟我在汽车领域是有大量量产经验的，并且写出的软件是高效和稳定的。而现在的公司却很少有人有量产经验，而且写的代码漏洞百出，还是那句话，互联网思维造车。汽车可不是四个轮子加方向盘就可以了，比亚迪的李书福也说过类似的话。从这次出

明天飞回北京，终于结束了这漫长的出差，将近一个月吧。因为换了qt平台，需要在一个月内把原来做了1年多的程序切过来，而且还增加了很多以前没有的功能。我原以为不太可能，但没想到，边学qt变开发，我们给捣鼓出来了，而且是在人力不足的情况下，2.5个人，为什么有小数呢？因为本来有3个人一起做这件事，一个同事出差途中竟然腰间盘得了病，因病提前返京了。。用他之前的话说，我们也努力了，这个事难成，领导也不会怪我们，我估计他万万没想到这个新程序能出来。。所以后期就剩下我和组长两个人，这个组真是可怜。。几

书接上文，公司决定要用qt了，下一个项目用qt的话至少还有几个月的时间去掌握qt的使用和设计架构。但令我没想到的是，公司让现在的项目切到qt，没错就是现在这个已经做了1年多的项目，要一个月内切到qt！具体是谁定的这个决策不得而知，至少我没参加过什么评审会议。当得知这个结果后，我私下向领导表达了担忧，“学习qt也是要花时间的”，”现在的程序如果不改架构，只是把壳换成qt，那区别不大"。但市场不等人，工期在那，那就干吧。我用过CGI，也用过KANZI，与之相对应的是一个开发理念和方法，这一整套思想需要花费

和直属领导的二次谈话后，事情在逐渐发酵，晚上组长找到我，进行了一次谈话。他说“画轨迹线这个事情让我对你刮目相看了，没想到这么快画完”。他这么说着实让我有些意外，因为我实在没觉得画轨迹线有多大难度，我记得要是按我的框架程序1天就画出来了，2天就定型了吧，后来又用组长原有的代码实现了一下，又花了几天，而且又用我编写的软件进行了测试，以确保无误。所以我在一个星期多的时间里相当于实现了两套东西。如果我告诉组长，实际上我是把这个任务做了两遍，他会不会更意外？谈话中他还提到我对程序崩溃时使用coredump不熟，

我是个挑剔的人。我总是在挑一个公司的毛病。但我不只是挑毛病，我想给公司治病。因为我不想时间浪费在低效上，然后内卷加班，然后解不完的bug，然后客户拍桌子，这不是程序员，这是码农。公司好了，员工就会由更高的效率，就不会去拼加班内卷，就会脱离码农，做更有意义的事，更快乐，然后更好的工作，良性循环。我原以为在这家公司，至少要一年，才能让别人认可你，听取你的意见，然后让你做点别的事，比如修改这个框架。但是我预计，过了一年，同事不但对你不会认可，而且会觉得你差些。我把这个比喻成，本来你这个人适合设计制造生

这回小车不在孤单了，左上角的是全景图，里面包含了两个汽车模型，右下角是左视图，能看到一个车模和两根柱子。这个程序目前支持任意camera，每个camera可以设置clearcolor，图中四个camera的clearcolor颜色不同。增加camera也非常简单Renderer::AddCamera(&mainCamera);Renderer::AddCamera(&rearCamera);Renderer::AddCamera(&rightCamera);Render.

最近接到任务替另一个项目做倒车线，实际上没啥难度，我不知道他们以前怎么实现的，总之代码很长，又把简单的事弄复杂了，而且还不能代码重用，于是我按自己的框架实现了倒车线的仿真，这两天刚弄得，还有点瑕疵，明天在优化下就可以了。最关键的是我的仿真可以实现倒车入库，要是没点动画还有啥意思，这个环境是越来越好了，还是那句话，什么样的程序是好程序？越开发越轻松的程序就是好程序。...

最近又帮助项目组解决了一个大问题，使得公司向客户展示产品时有了更好的表现。目前来看项目中遗留的问题和毛病会正陆续交给我解决，我自认为具有一定的攻坚能力，不管是什么问题，可能是我没做过，没接触过的，但是我会分析产生的原因，然后寻找解决方案，最终解决它。以前经历都是以项目为主，功能，一般也都有成熟的解决方案和开发模式及框架，这就会提高效率和生产力。还是觉得大连做汽车电子专业，或许是某几家很专业吧，然后上海和南京也很专业，都有一套成熟模式和体系。而北京这边还是偏向互联网思维，其惯性思维是对程序算法和性能上

工作中需要用到相机标定，这个我以前确实没做过，来到这里要新学习。Intrinsics和Extrinsics，其对应的是内参和外参。这两个词语不知道是谁提出用在相机上的，起初作为初学者我不理解其中的含义，当当我了解了以后发现这两个词还真是相当准确。我说说我理解的内参。正如国内和国外的分界线是国界一样，既然分内外，相机就要有个分界限，我认为这个分界线就是相机轮廓，或者说是相机外壳。外壳以内的是内参，外壳之外的是外参。比如你买了个相机，他可能是变焦的，所以焦距是个重要的参数，另外你可能关注光学镜头的产地

打开assimp/gtest里的doc看到了下面的话：Introduction: Why Google C++ Testing Framework?Google C++ Testing Framework helps you write better C++ tests.No matter whether you work on Linux, Windows, or a Mac, if you write C++ code,Google Test can help you.So what make

学习opengl的人对assimp这个库很熟悉，但很有必要向它学习，要学习的就是单元测试。写单元测试花费时间吗？绝对不费时间。因为当把糟糕的未经过单元测试的代码提交后，你将花费数倍/数十倍百倍的时间去维护他。但是为什么很多公司不进行单元测试？正如刚入职一个月时和部门负责人一个简单的沟通，他问“这个问题不能通过单元测试解决吗？”，这个问题问得好，也不好。好是因为单元测试是解决软件质量的一个途径，不好是因为，前提是你得能进行单元测试，看来他对我们软件的现状了解的还不够到位。那什么情况下进行不了？当代码写的

用glfw写的很多的opengl程序都是缺少操控界面的，如果我们用过blender或者3dmax等都知道它们一般有一个大绘制区来显示3D，同时在两侧有操作界面，这样就很方便。所以我们也需要一个这种界面，那该怎么办呢？于是想到了用借用qt或者vsstudio。说借用是因为我们有几个原则或者目的。1.opengl程序要和界面分离。也就是说，我们希望在仿真环境通过操作面板来调试控制操作opengl程序，当这一步结束后，我们的opengl程序可以独立出来，挪到别处，比如移到嵌入式系统，在哪里我们就不需要操

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随着问题的一个个解决，新任务也会随之而来——解决车模显示糟糕问题。其实这个问题很明显，我记得刚来的时候就发现了，包括项目经理在内很多人也一眼就看出来了，但当时组长说“客户都没说什么，先不用改”，反而让我先做车门联动，而车门联动却不是我们项目客户提的需求。所以这个逻辑很奇怪，领导让做啥就做啥，不按领导的指导走，他会生气，我来这做物理animation时没按他指导走他就生气过，我此时也不好接着说什么。但很明显，客户一定也是看出来的，只是没说罢了。组长告诉我可以从模型的角度考虑，可能是我们用的obj格式导致

其实大家已经或多或少意识到现在的框架存在问题，于是最近组长给部门负责人提交了一个修改框架的方案。部门负责人在群里说欢迎大家提意见，可能是我们组人比较少，或者大家没意见也或者不敢提，于是无人回复，我想回复，但是建议太多，恐怕我回复完了就成了否定了。为什么这么说呢，还是那句话，汽车电子和互联网不同，框架会更加复杂。汽车电子面对的是各大车企，其实力千差万别，本身硬件平台千奇百怪，而互联网企业的产品只要能在PC或手机端运行就行了，平台基本一样。就操作系统而言，我接触过的就有Linux，QNX，etKernal

做了几个animation后，组长交给了我一个新任务，车门开关，也许他们认为这是挺有难度的，至少用我们组长的话说“我不知道怎么做”。这个我在原来公司做过，所以理应不是难事，我拿出了在原公司写的跨平台程序，很快在PC端就实现了这个功能。而且代码相当简洁。 carModelLeftDoor.setMove(-lDoorRotationAxis); carModelLeftDoor.setRotateTo(carLDoorAnimationController.animate()