ROS Subscribers

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现在您已经编写了Arm Mover，您已经了解了自定义消息生成，发布到主题，ROS服务，参数和启动文件。 在准备编写代码之前，您仍然需要学习使用ROS订阅者。

ROS Subscribers（ROS订阅者）

订阅者使您的节点能够读取来自主题的消息，从而允许有用的数据流入节点。在Python中，ROS订阅者通常具有以下格式，尽管其他参数和参数也是可能的：

sub1 = rospy.Subscriber(“/topic_name”, message_type, callback_function)

“/ topic_name”表示订阅者应该听哪个主题。

message_type 是在 “/ topic_name”上发布的消息的类型。

callback_function是为每个传入消息调用的函数的名称。每次收到消息时，它都会作为参数传递给callback_function。通常，此功能在您的节点中定义，以对传入数据执行有用的操作。请注意，与服务处理函数不同，callback_function不需要返回任何内容。

关于订阅者更多消息，请参考该文件。
让我们转到look_away节点，以便您可以看到订阅者正在使用！

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