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RSS订阅原创 《了不起的盖茨比》－ 斯科特·菲茨拉杰德 － 摘录
“生命犹如乘着一场洪流，倘若你顺流而下会很轻易到达尽头，不过也只是到达尽头……”“每个人，都像海洋里的水滴，置身于其他水滴之外，又置身于一片汪洋之中……“”在未来的某一天，我们站在某个神秘的未知世界，回顾今日。也许才能体会到当初找到梦想的惊奇。我们无从知晓，即使生命重头来过，我们会有什么样的结局……因为对于昨天，今天的我们已经到达了彼按……“当人们为一个梦想坚...
2018-05-29 22:32:44
605
原创 《孤独六讲》－蒋勋 摘录１
“我爱你”的n种表达：李白：郎骑竹马来，绕床弄青梅。苏轼：不思量，自难忘。黄伟文：余生请你指教。 张爱玲：你还不来，我怎敢老去。 元稹：曾经沧海难为水，除去巫山不是云。 林夕：你是我这一生等了半世未拆的礼物。 冯唐：春风初生，春林初盛，春风十里，不如你。 ...
2018-05-29 19:42:07
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原创 KR210正向运动学
步骤１： 步骤２，３： 步骤４，５，６，７，８： DH参数表填写： 步骤１：alpha 求解,如下： 步骤２：a，d 求解,如下： 参考 kr210.urdf.xacro 文件，来源： git clone https://github.com/udacity/RoboND-Kinematics-Project.git...
2018-05-28 10:02:40
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翻译 逆运动学－例子
建议先阅读<上一篇>为了让您更深入地了解解决方案过程，特别是前三个变量，我们提供了一个RRP机械手的示例。 点zc可以被认为是球形手腕的腕部中心。我们将假定zc的笛卡尔坐标已经被计算出来了。为了找到θ1，我们需要将zc投影到地平面上 - 这是一项简单的任务，因为它只需要设置z坐标= 0！ 从而， 为了求解θ2，假设θ1= 0，并将连杆2和3投影到x-z平面上。 再次，我...
2018-05-25 15:32:07
3897
翻译 逆运动学
逆运动学（IK）与前向运动学基本上是相反的思想。解你运动学问题有两种不同的方法。第一种是纯粹的数值方法。从本质上讲，这种方法是猜测和迭代，直到错误足够小，或者直到认为放弃。牛顿 - 拉夫逊算法是一种常见的选择，因为它在概念上简单并且如果初始猜测与解“足够接近”时具有二次收敛速率。但是，不能保证算法会收敛或足够快地满足应用要求，并且只返回一个解决方案。为了针对各种可能的姿势产生解决方案，必须使用...
2018-05-25 15:21:38
17118
2
翻译 正向运动学
串联机械手的正向运动学： 若对以上有疑问，建议阅读<前面文章>以前文提到的SCARA机器人为例，正向运动学代码实现如下： from sympy import symbols, cos, sin, pi, simplifyfrom sympy.matrices import Matrix### Create symbols for joint var...
2018-05-25 12:29:01
3370
翻译 DH参数例子－SCARA机器人
建议先阅读&amp;lt;上一篇&amp;gt;。此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人： 它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构，并且所有的关节轴都是平行的。步骤１：从{1，2，…，n}标记所有关节，如下图： 步骤２：...
2018-05-25 11:33:35
20265
4
翻译 ＤＨ参数分配算法
建议先阅读&amp;amp;amp;lt;上一篇&amp;amp;amp;gt;文章。具有n个自由度（即关节）的开放式运动链的参数分配过程总结如下：从{1，2，…，n}标记所有关节。从{0，1，…，n}标记所有链接，0表示为固定链接。绘制线条通过所有关节，定义关节轴。将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点。识别坐标系与之间的法线。中间关节(指不是基关节和末端执行器)的端点连接两个轴{i}和{i＋1}。i从１到n-1，...
2018-05-25 10:17:39
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翻译 DH参数介绍
机械手末端到基坐标系的变换关系： 通常，每一个变换需要６个独立参数来描述坐标系ｉ相对坐标系ｉ－１的关系，３个用来描述位置另外３个用来描述方向。在１９９５年，Jacques Denavit 和 Richard Hartenberg 提出了一种系统化的方法来解决这个问题。他们的方法值需要４个参数来描述位置和方向与相邻坐标系的关系。ＤＨ参数第一次提出来以后经过了几次修改。以下是几个代表性的...
2018-05-25 09:39:07
40700
3
原创 坐标系变换
点Ｐ在坐标系Ｂ中的位置为：点Ｐ在坐标系Ａ中的位置为：根据上图，得到从坐标系Ａ到坐标系Ｂ的转换关系如下： ＝＝＝》＝＝＝》 ＝＝＝》 从坐标系Ｂ到坐标系Ａ的变换关系： ...
2018-05-23 23:32:39
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原创 欧拉角
内部旋转：from sympy import symbols, cos, sin, pi, sqrtfrom sympy.matrices import Matrix### Create symbols for joint variablesq1, q2 = symbols('q1:3')# Create a symbolic matrix re...
2018-05-23 21:51:55
858
翻译 The First Takeoff of a Biologically Inspired At-Scale Robotic Insect－论文１翻译
The First Takeoff of a Biologically Inspired At-Scale Robotic Insect第一次生物启发的大规模机器人昆虫的起飞－－Robert J. Wood,Member, IEEEAbstract—Biology is a useful tool when applied to engineering challenges tha...
2018-05-22 16:49:00
1501
翻译 Look Away: Launch and Interact
先完成&lt;上一篇&gt;任务。您现在可以像以前一样启动simple_arm并与其进行交互：cd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bashroslaunch simple_arm robot_spawn.launch请注意，如果您在使用roslaunch simple_arm robot_spawn.launch时遇到...
2018-05-21 16:17:49
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翻译 Look Away: The Code
先完成上一篇任务。以下是look_away的完整代码，接下来是逐步解释发生的事情。 您可以将此代码复制并粘贴到您在目录中创建的look_away脚本中： ~/catkin_ws/src/simple_arm/scriptsLook Away 代码#!/usr/bin/env pythonimport mathimport rospyfrom sensor_ms...
2018-05-21 16:05:37
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翻译 Look Away
请完成上一篇任务。Look Away要查看订阅者，您需要编写一个名为look_away的节点。look_away节点将订阅/ rgb_camera / image_raw主题，其具有来自安装在机器人臂末端的相机的图像数据。无论何时相机指向无趣的图像 - 在这种情况下，图像具有统一的颜色 - 回调函数会将手臂移动到更有趣的位置。代码中有一些额外的部分可确保此过程顺利执行，但稍后您会了解更...
2018-05-21 15:18:49
229
翻译 ROS Subscribers
先完成&lt;上一篇&gt;任务。现在您已经编写了Arm Mover，您已经了解了自定义消息生成，发布到主题，ROS服务，参数和启动文件。 在准备编写代码之前，您仍然需要学习使用ROS订阅者。ROS Subscribers（ROS订阅者）订阅者使您的节点能够读取来自主题的消息，从而允许有用的数据流入节点。在Python中，ROS订阅者通常具有以下格式，尽管其他参数和参数也是可能的：...
2018-05-21 14:49:56
489
翻译 Arm Mover: Launch and Interact
使用新服务启动项目要获得arm_mover节点，并伴随着safe_move服务与其他所有节点一起启动，您将修改robot_spawn.launch。启动文件位于catkin包根目录的launch目录中。 simple_arm的启动文件位于~/catkin_ws/src/simple_arm/launch。要启动arm_mover节点，只需添加以下内容： &amp;lt;!-- Th...
2018-05-18 22:19:53
242
翻译 Arm Mover:The Code
先完成上一篇任务。arm_mover#!/usr/bin/env pythonimport mathimport rospyfrom std_msgs.msg import Float64from sensor_msgs.msg import JointStatefrom simple_arm.srv import *def at_goal(pos_j1, goal...
2018-05-16 20:21:39
224
翻译 Ａrm Mover
先完成上一篇任务。至此，已经完成了一个节点的编写。但在我们进入运动学和下一个手臂项目之前，我们有以下内容需学习： 为了获得对上述的理解，您将会编写另一个名为arm_mover的节点。arm_mover的描述在许多方面，arm_mover与simple_mover相似。像simple_mover一样，它负责指挥手臂移动。然而，arm_mover节点不是简单地命令arm遵循预定的...
2018-05-16 17:15:47
281
翻译 ROS Services
先读这一篇定义服务ROS服务允许节点之间存在请求/响应通信。在提供服务的节点内，请求消息由函数或方法处理。一旦请求被成功处理，提供服务的节点就会将消息发送回请求者节点。在python中，创建ROS服务语法如下: service = rospy.Service(‘service_name’, serviceClassName, handler)service_name是提供...
2018-05-10 19:59:27
2231
翻译 Simple Mover: The Code
先完成该项任务给节点simple_mover添加代码打开一个新的终端： cd ~/catkin_ws/src/simple_arm/scripts/ gedit simple_mover然后把以下代码复制到simple_mover文件中： #!/usr/bin/env pythonimport mathimport rospyfrom std_msgs.m...
2018-05-10 16:12:21
293
翻译 Simple Mover
先完成该项任务用ROS写一个简单的节点，名为simple_mover。正如它的名字一样，该节点只有一项任务，命令simple_arm的关节运动。为了完成该项任务，节点必须发布关节角消息到以下话题中： 添加脚本目录scripts cd ~/catkin_ws/src/simple_arm/ mkdir scripts创建一个新的脚本一旦scripts目录创建好了...
2018-05-10 13:56:32
370
翻译 ROS Publishers
ROS的发布者在python语言中，ROS发布者定义格式如下： pub1 = rospy.Publisher(“/topic_name”, message_type, queue_size=size)/topic_name表示发布者向这个topic发布消息。message_type表示发布到话题中消息的类型。ROS 发布既可以同步也可以异步发送： 同步：意味着发布者试图向一...
2018-05-09 21:10:05
2421
翻译 Dive Deeper into Packages
深入包所有ROS包，都应该放在src目录下。假设你已经sourced你的ROS环境和你的catkin工作空间，你需要进入src目录下。 cd ~/catkin_ws/src创建一个简单的catkin 包： catkin_create_pkg [dependency1 dependency2 …]包的名字是任意的，但是为了避免给自己带来麻烦，包的名字彼此不同为好...
2018-05-09 20:26:47
393
翻译 rosdep
首先你要完成这部分内容在上面的例子中，你可能会看到下面的提示信息： The controller spawner couldn’t find the expected controller_manager ROS interface.ros包有两个不同类型的依赖项：build依赖项和run依赖项。以上错误信息是因为丢失run依赖项。rosdep工具就是用来检查包的丢失依赖项，并且完成...
2018-05-09 20:02:53
6209
1
翻译 Roslaunch
首先完成这部分工作 cd ~/catkin_ws source devel/setup.bash roslaunch simple_arm robot_spawn.launch至此，你可以看见一个2自由度的机械臂。
2018-05-09 19:50:49
727
翻译 Add a package
向工作空间添加包首先完成这部分工作进入目录src: cd ~/catkin_ws/src从github仓中复制一个包为 simple_arm: git clone https://github.com/udacity/simple_arm_01.git simple_arm 编译 simple_arm包： cd ~/catkin_ws catki...
2018-05-09 19:45:42
603
翻译 create a catkin workspace
创建工作空间第一步：通常在一个项目中，你开发的关于ROS的代码都在 catkin 工作空间中。所以，你需要创建和初始化工作空间。首先，创建一个catkin工作空间的顶层目录和一个名为 src 的子目录。顶层目录名字可以任意，通常为 catkin_ws。 如下创建这两个目录： mkdir -p ~/catkin_ws/src如果你想把catkin_ws放在特定文件夹下，那么你需...
2018-05-08 13:38:19
3234
翻译 packages & Catkin Workspaces
包 &amp; Catkin 工作空间ROS提供了一个强劲的版本和包管理系统，我们称之为 catkin 。ROS 的早起开发者 Willow Garage 根据办公室周围柳树的花(柳絮)取了 catkin 这个名字。catkin 工作空间本质上是一个目录，我们可以在这里编写、修改并安装catkin包。通常，当你开发基于ROS 的机器人或项目时，你需要在单独的工作空间里完成，这个单独...
2018-05-07 12:27:47
517
翻译 ROS命令行工具 小乌龟入门
Run Turtlesim roscore #打开主进程 rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台 rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点...
2018-05-05 17:57:35
13167
翻译 Compute Graph
计算图 这些节点和主题的图表，以及它们的连接方式，经常被称为计算图。计算图的可视化，可以帮助我们了解有哪些节点，以及它们如何互相沟通。 ROS提供了一个工具，叫做rqt_graph，可以显示系统的计算图。 ...
2018-05-05 15:59:59
772
翻译 services
发布者和订阅者之间在主题上传递消息。这个非常有用，但这并不是一劳永逸的通信解决方案。有时候，我们需要请求响应模式(request response pattern)。对于这种类型的互动，ROS提供了我们所谓的服务(services)。和主题一样，服务允许节点间传递信息。但是，和主题不同，服务不是信息转移通路，它没有相关联的发布者和订阅者。相反，节点通过服务互动时，它们是一对一的，使用请求和...
2018-05-05 15:12:13
287
翻译 messages
消息是在主题上传播的。每个ROS分支都带有很多预定义的消息类型，可直接使用。有物理数量通信所需的消息类型，如位置，速度，加速度、旋转和持续时间。还有传感器度数通信所需的消息，如激光扫描，图像，点云，惯性测量值等等。 完整的ROS安装中可用的消息类型数量实际上非常庞大，在我的系统里进行一个简单的搜索，我就能数出200多种不同的消息类型。但是，即便有这么多有用的消息类型，有时候我们仍需要...
2018-05-05 14:47:21
294
翻译 Nodes and Topics
大部分机器人几乎都具备以下特征： - 感知，传感器感知周边世界 - 决策，利用软件进行高层决策 - 驱动，利用马达和控制器进行驱动ROS提供了强劲的通信系统，允许不通组件互相沟通。我们以通用机器人为例，介绍这个通信系统：从软件的角度来说，ROS管理感知，决策，驱动这三个复杂的步骤时，将每个分解为很多更小的单元流程，我们称之为节点(nodes)。通常，系统上每个节...
2018-05-05 14:25:33
211
原创 git 提交代码 入门
git 使用说明step1: 在本地如E盘下建立文件夹“project1”step2: 在step1建立的文件夹下右击打开“git Bash Here”step3: 在step2打开的窗口输入如下命令： git clone [email protected]:Others/maying.git 注：[email protected]...
2018-05-02 19:21:57
97
原创 如何在git中删除指定分支中指定的文件或文件夹
拉取远程仓到本地 git clone ×× cd ×××查看分支 git branch -a 切换到想要操作的分支 git checkout 想要操作的分支在本地仓库删除文件 git rm 我的文件在本地仓库删除文件夹 git rm -r 我的文件夹/ 此处-r表示递归所有子目录，如果你要删除的，是空的文件夹，...
2018-05-02 19:13:24
8985
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转载 git 把本地文件上传到指定分支中
查看当前分支 git branch -a如果当前不在自己想要的分支上，则： git checkout 想要操作的分支将本地文件复制到该分支下，然后： git add * git commit -m “你的注释” git push -u origin 想要操作的分支来源...
2018-05-02 18:59:47
14683
转载 git 中创建空白分支
git clone 地址 cd ×××创建一个orphan的分支，这个分支是独立的 git checkout –orphan 新分支名字删除原来代码树下的所有文件 git rm -rf .注意这个时候你用git branch命令是看不见当前分支的名字的，除非你进行了第一次commit。下面我们开始添加一些代码文件，例如这里新增了一个...
2018-05-02 18:54:29
4380
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