【多视图几何】TUM 课程 第6章 多视图重建

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课程第6章介绍从多张影像重建同名点三维空间坐标的方法，详细讲解线性系统的秩与现实世界的对应关系。

1. 从双视图到多视图

双视图对一个空间点只能提供四个测量值（左右影像的 $x, y$），三视图能够提供六个测量值，多视图能够提供更多的测量值，对空间点的三维坐标有更大的约束，所以能够得到更精确的结果。

一般而言，实际使用的大多是三视图重建，而不会选择使用四视图、五视图。。。这是一个效率上的问题。

2. 多视图的原像与余像

同名点或者同名线在多张影像上的原像（Preimage）是其在各影像上原像的交集。