在树莓派2B上搭建indigo ros 开发环境

第一次接触ros，感觉无从下手，在学了了官网wiki20篇教程后对ros有了一个初步的了解。由于我所在的科研小组项目的需要，需要在raspberry pi 2B上搭建indigo ros的开发环境，在经过两天的努力后终于搞定，在pi2上运行也十分流畅。

1、在https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi上下载Ubuntu 14.04 LTS。这个Ubuntu14.04（无桌面环境）是针对arm板开发，完全可以运行在树莓派2B上，同时indigo ros指定的操作系统也是Ubuntu14.04，因此这是一个恰好满足indigo ros要求，同时满足树莓派2B要求的linux系统。

2、用win32diskimager软件将Ubuntu 14.04 LTS写到16G的SD卡上。

3、安装indigo ros前的相关操作。  

       将SD卡插到树莓派2B的插槽里，树莓派链接显示屏并通电后，刚才安装的Ubuntu系统可以运行了，但是在安装ros前需要做一下设置，以保证更要的运行和方便你使用这块板子。

3.1  ROOT RESIZE

      There are no Raspbian-specific utilities included, specifically no automatic root resizer. However, it's not hard to do manually. Once booted:

    $ sudo fdisk /dev/mmcblk0

     Delete the second partition (d, 2), then re-create it using the defaults (n, p, 2, enter, enter), then write and exit (w). Reboot the system, then:

    $ sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

3.2   SWAP

      There is no swap partition/file included. If you want swap, it's recommended you do:

    $