编译环境: ubuntu 14.04, qtCreator 4.8, pcl 1.8, opencv2.4.9
input: 双边滤波处理后的深度图(图像大小640*480,深度值范围0~2.226)生成的txt文件("DEPTH_METRIC_FILTERED.txt")
txt文件链接:(明明上传到我的资源里了,可是就是不显示)
output: 法向量可视化二位图和三维点云数据
main.cpp
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;
//using namespace pcl;
//using namespace pcl::io;
//using namespace pcl::console;
typedef pcl::PointXYZRGB PointT;
int main()
{
ifstream fin_depth("DEPTH_METRIC_FILTERED.txt");//DEPTH_METRIC_FILTERED DEPTH_RAW
ifstream fin_color("colorBuff.txt");
assert(fin_depth.is_open());//if open file failure,then stop
assert(fin_color.is_open());//if open file failure,then stop
float depth[480][640];
//Mat depth_map(480,640,CV_8UC1);
float color[480][640*3];
Mat color_map(480,640,CV_8UC3);
for(int i=0 ; i<480 ; i++)
{
for(int j=0;j<640;j++)
{
fin_depth>>depth[i][j];
fin_color>>color[i][j*3];
fin_color>>color[i][j*3+1];
fin_color>>color[i][j*3+2];
}
}
fin_depth.close();
fin_color.close();
// 点云变量
// 使用智能指针,创建一个空点云。这种指针用完会自动释放。
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointT>);
int ifvalid[640*480]={0};
// 遍历深度图
for (int i = 0; i < 480; i++)
{
for (int j=0; j < 640; j++)
{
// 获取深度图中(m,n)处的值
// float d = depth[.ptr<ushort>[i][j];
// d 可能没有值,若如此,跳过此点
if (fabs(depth[i][j])< 0.001)
{
ifvalid[640*i+j]=0;
continue;
}
else
{
ifvalid[640*i+j]=1;
// d 存在值,则向点云增加一个点
PointT p;
// 计算这个点的空间坐标
p.z = double(depth[i][j]) ;///1000.0;
p.y = (i-241.0)*p.z/558.0 ;