CMC5401-M4PLUS 基于TC6014的四轴运动控制器的读寄存器

3.1 读取逻辑位置计数器值

逻辑位置随着脉冲输出而变化，当正向脉冲输出时，逻辑位置计数器不断增大，负向脉冲输出时逻辑位置计数器不断减少。可以随时输入读逻辑位置计数器命令读取当前逻辑位置计数器值。

函数原型	s32 TC6014_GetLogicPosition(u8 axis)
说明	获取当前逻辑位置计数器值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
返回值	返回当前的逻辑位置计数器值（有符号的32位数据）
示例	获取X轴的逻辑位置计数器值Logic_Value： Logic_Value=TC6014_GetLogicPosition(AXIS_X) ;

3.2 读取实际位置计数器值

实际位置记录编码器输入反馈脉冲个个数，也可以随时输入读取实际位置计数器命令读取当前实际位置计数器值。

函数原型	s32 TC6014_GetRealPosition(u8 axis)
说明	获取当前实际位置计数器值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
返回值	返回当前的实际位置计数器值（有符号的32位数据）
示例	获取X轴的实际位置计数器值Real_Value： Real_Value=TC6014_GetRealPosition(AXIS_X) ;

3.3 读取当前驱动速度

当轴驱动时，不管是恒速还是梯形或者S型曲线加减速，都可以随时读取当前速度值。当运行停止时驱动速度为0。

函数原型	u16 TC6014_GetDriveSpeed(u8 axis)
说明	获取当前驱动速度
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
返回值	返回当前的驱动速度
示例	获取X轴当前的驱动速度V： V=TC6014_GetDriveSpeed(AXIS_X) ;

3.4 读取设定的加速度值

函数原型	u16 TC6014_GetAccel(u8 axis)
说明	获取指定轴的设定加速度值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
返回值	返回指定轴设定的加速度值
示例	获取X轴的设定的加速度A： A=TC6014_GetAccel(AXIS_X);

3.5读取同步缓冲寄存器值

函数原型	s32 TC6014_GetSyncBufferValue(u8 axis)
说明	获取指定轴的同步缓冲寄存器值
参数	axis：AXIS_X--X轴,AXIS_Y--Y轴,AXIS_Z--Z轴,AXIS_U--U轴
返回值	返回指定轴的同步缓冲寄存器值
示例	获取X轴的同步缓冲寄存器值SynBuf： SynBuf=TC6014_GetSyncBufferValue(AXIS_X);