ZYNQ嵌入式Linux编译启动方式

自动什么化

已于 2023-06-27 10:30:56 修改

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文章标签： ubuntu linux

于 2023-06-27 09:44:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u012662148/article/details/131410304

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1 开发环境设置

1.1 安装虚拟机系统

安装VirtualBox
安装Ubuntu 18.04.4

注意：安装该版本系统后不要安装更新，否则系统版本更新会不兼容PetaLinux。

安装PetaLinux 2020.2

安装PetaLinux前，需先安装以下环境：
sudo apt-get install tofrodos iproute2 gawk gcc g++ git make net-tools libncurses5-dev tftpd zlib1g:i386 libssl-dev flex bison libselinux1 gnupg wget
diffstat chrpath socat xterm autoconf libtool tar unzip texinfo zlib1g-dev gcc-multilib build-essential libsdl1.2-dev libglib2.0-dev screen pax gzip automake
在使用petalinux前，需执行指令source <PETALINX_INSTALL_DIR>/settings.sh，使得Petalinux环境变量生效

1.2 开启FTP服务

FTP（File Transfer Protocol）是一种文件传输协议。

安装FTP服务

sudo apt-get install vsftpd

编辑配置文件

sudo vim /etc/vsftpd.conf

使能以下配置：
write_enable=YES
local_enable=YES

重启FTP服务

sudo /etc/init.d/vsftpd restart 
或
service vsftpd restart

1.3 开启TFTP服务

TFTP（Trivial File Transfer Protocol）是一种简单的文件传输协议。

安装TFTP

sudo apt-get install tftp-hpa tftpd-hpa
tftp-hpa是客户端软件包，不用可以不装

配置TFTP
建立TFTP工作目录，目录路径可自定义。

sudo mkdir -p /tftpboot
sudo chmod 777 /tftpboot

编辑配置文件。

sudo vim /etc/default/tftpd-hpa
修改如下
# /etc/default/tftpd-hpa

TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/tftpboot"
TFTP_ADDRESS=":69"
TFTP_OPTIONS="-l -c -s"

TFTP_DIRECTORY就是上面创建的/tftpboot 文件夹目录，该目录可自定义。

重启TFTP服务

sudo service tftpd-hpa restart

1.4 开启NFS服务

NFS（Network File System）网络文件系统。
安装NFS服务

sudo apt-get install nfs-kernel-server

配置NFS
NFS允许挂载的目录及权限在文件/etc/exports文件中定义,若定义挂载文件夹放置在/home/zynq/linux/nfs文件夹下，则在该配置文件末尾添加如下配置：

/home/zynq/linux/nfs *(rw,sync,no_root_squash)

*代表允许所有的网络段访问， rw 是可读写权限，sync 是文件同步写入存储器， no_root_squash是nfs客户端权限分享至该目录，即如果nfs客户端是root用户，则对该共享目录而言该用户就是root用户。
重启NFS服务

sudo service nfs-kernel-server restart

可运行如下命令显示共享目录

showmount -e

若在nfs运行过程中修改了exports文件，则运行如下命令使修改生效

sudo exportfs -rv

2 系统开发

2.1 使用PetaLinux编译Linux镜像

详细参考文档ug1144-petalinux-tools-reference-guide-v2020.2.pdf。

2.1.1 搭建ZYNQ硬件平台

硬件构成最低要求：

1个TTC(Triple Timer Counter)；
外部存储器(DDR)，至少32MB大小；
1个UART串口；
非易失性存储器，QSPI或者SD卡，若没有，则只能通过JTAG方式启动Linux系统；
网卡（可选），当从网络访问时需要，注意勾选MDIO。
使用vivado构建工程，导出硬件描述文件.xsa文件。

2.1.2 构建工程并从SD卡启动

使用指令前，需先执行

source <PetaLinux_Install_Directory>/settings.sh

初始化运行环境。

创建工程

petalinux-create --type project --template zynq --name <PROJECT_NAME>

<PROJECT_NAME>为自定义的工程名。

导入硬件描述文件

petalinux-config --get-hw-description <PATH-TO-XSA Directory>/<XSA>
或
petalinux-config --get-hw-description=<PATH-TO-XSA Directory>/<XSA>

<PATH-TO-XSA Directory>/为.xsa文件所在的目录，<XSA>为.xsa文件名。若硬件描述文件更新了，则再次使用此命令更新工程配置。
该命令执行后会出现系统配置菜单，该菜单由PetaLinux根据硬件配置文件自动生成相应选项，可根据需要进行相应的配置。

配置U-Boot（可选）

petalinux-config -c u-boot

配置Linux内核（可选）

petalinux-config -c kernel

该命令执行后，等待一段时间会出现Linux内核配置菜单。

配置根文件系统（可选）

petalinux-config -c rootfs

该命令执行后，出现根文件系统配置菜单，可以配置用户名及密码，默认用户root，密码root。

配置设备树
根据需要配置设备树文件，用户设备树路径在当前工程目录下的

project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files/system-user.dtsi

编译工程

petalinux-build

该命令执行后，将生成设备树 DTB 文件、 fsbl 文件、 U-Boot 文件， Linux 内核和根文件系统映像。编译完成后，生成的映像将位于工程目录下的 images/linux/ 目录下。 fsbl文件、u-boot由PetaLinux自动配置生成。

制作启动文件
ZYNQ 的启动文件 BOOT.BIN 一般包含 fsbl 文件、 bitstream 文件和 uboot 文件。

petalinux-package --boot --fsbl --fpga --u-boot --force

该命令生成BOOT.BIN启动文件，–boot选项为生成可引导映像，其中–fsbl、–fpga、–u-boot后均跟文件相应的路径，若为空，则使用默认的images/linux/目录下相应的文件。

制作SD启动卡

1.卸载SD卡(sd卡节点为sdb）

umount /dev/sdb*

2.创建SD卡分区

sudo fdisk /dev/sdb
p 查看当前SD卡分区数
d 删除分区，多个分区时需指定删除的分区号
n 新建一个启动分区

p 使其为主分区，使用默认分区号 1 和第一个扇区 2048，最后一个扇区输入“+100M”，为该分区预留100MB空间
t 设置分区类型

c 选择分区类型为“W95 FAT32 (LBA)”
a 选择分区为引导分区

n 新建一个根文件系统分区，全部默认即可
w 保存分区设置

格式化SD卡分区

sudo mkfs.vfat -F 32 -n boot /dev/sdb1
sudo mkfs.ext4 -L rootfs /dev/sdb2

启动系统
拷贝工程目录下images/linux/目录下的BOOT.BIN、boot.scr、image.ub文件到SD卡的boot分区，将SD卡插入开发板上电启动。

2.1.3 使用JTAG启动Linux系统

安装USBCable仿真器驱动
在PetaLinux安装目录下的/tools/xsct/data/xicom/cable_drivers/lin64/install_script/install_drivers/install_drivers，安装此驱动。
生成预构建文件

petalinux-package --prebuilt --fpga <FPGA bitstream>

若没有FPGA位流文件可以不写。
3. Jtag启动系统
将ZYNQ设置为Jtag启动模式，连接USB仿真器，进入工程目录，输入命令启动

petalinux-boot --jtag --prebuilt <BOOT_LEVEL>

<BOOT_LEVEL>为数字1，2，3表示启动级别。1表示下载预构建的FPGA位流文件，2表示下载预构建的FPGA位流文件和启动预构建的U-Boot，3表示下载预构建的FPGA位流文件和FSBL文件，启动预构建的U-Boot和Linux内核。

petalinux-boot --jtag --prebuilt 3

2.1.4 使用QEMU启动Linux系统

生成预构建文件

petalinux-package --prebuilt --fpga <FPGA bitstream>

若没有FPGA位流文件可以不写。

petalinux-boot --qemu --prebuilt 3

qemu启动时，不支持启动级别1。

2.2 不使用PetaLinux编译镜像

文件准备

FPGA的.bit文件
fsbl文件
获取设备树源码模板设备树Device-Tree仓库
获取U-Boot源码 U-Boot仓库
获取Linux源码 Linux仓库

生成FSBL与设备树

打开vitis软件，点击菜单栏Xilinx->Software Respositories->新建一个local respositories，路径选择刚刚下载好的设备树模板源代码目录，保存关闭。
导入硬件描述文件.xsa,新建硬件平台，类型选择为Device-Tree，编译完后，工程目录下将出现fsbl文件，在 ps7_cortexa9_0/device_tree_domain/bsp/目录下出现根据硬件描述文件生成的设备树源文件。

编译U-Boot

将vitis生成的设备树文件，做适当修改后，拷贝到u-boot目录下arch/arm/dts/文件夹下，文件有pcw.dtsi、system-top.dts、zynq-7000.dtsi
system-top.dts需修改网络部分：
&gem0 {
  local-mac-address = [00 0a 35 00 00 00];
  phy-handle = <&ethernet_phy>;
  phy-mode = "rgmii-id";
  status = "okay";
  xlnx,ptp-enet-clock = <0x69f6bcb>;
  ethernet_phy: ethernet-phy@1 {          /* rtl8211e */
      reg = <0x1>;
      device_type = "ethernet-phy";
  };
};
修改u-boot目录下arch/arm/dts/Makefile文件，在dtb-$(CONFIG_ARCH_ZYNQ)配置选项下添加system-top.dtb，表示生成设备树二进制文件
修改include/configs/zynq-common.h文件，该文件是用于配置 zynq 系列处理器的通用配置文件，修改CONFIG_CPU_FREQ_HZ宏定义，修改为666666678,表示实际zynq的运行频率
拷贝一份u-boot目录下configs/xilinx_zynq_virt_defconfig配置文件为xilinx_zynq7020_defconfig，修改该文件如下：

屏蔽有关SPL启动的配置选项，如CONFIG_SPL，包含SPL的都屏蔽
CONFIG_SD_BOOT=y
CONFIG_DEFAULT_DEVICE_TREE=“system-top”
CONFIG_OF_LIST=“system-top”
也可用make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-eabi- menuconfig命令图形化配置

使用make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-eabi- -j8编译u-boot，生成u-boot.elf文件
将编译u-boot时生成的system-top.dtb文件，在u-boot目录下arch/arm/dts/文件夹下，拷贝到petalinux工程目录下的images/linux/目录下，并重命名为system.dtb。使用petalinux-package --boot --fsbl <FSBL_PATH> --u-boot <U-BOOT_PATH> --fpga <BITSTREAM_PATH>命令生成启动文件BOOT.BIN。

编译Linux

将vitis生成的设备树文件，做适当修改后，拷贝到linux目录下arch/arm/boot/dts/文件夹下，文件有pcw.dtsi、system-top.dts、zynq-7000.dtsi
system-top.dts需修改网络部分：
&gem0 {
  local-mac-address = [00 0a 35 00 00 00];
  phy-handle = <&ethernet_phy>;
  phy-mode = "rgmii-id";
  status = "okay";
  xlnx,ptp-enet-clock = <0x69f6bcb>;
  ethernet_phy: ethernet-phy@1 {          /* rtl8211e */
      reg = <0x1>;
      device_type = "ethernet-phy";
  };
};
修改linux目录下arch/arm/boot/dts/Makefile文件，在dtb-$(CONFIG_ARCH_ZYNQ)配置选项下添加system-top.dtb，表示生成设备树二进制文件
执行命令make ARCH=arm CROSS_CPMPILE=arm-none-eabi- xilinx_zynq_defconfig配置linux内核
执行命令make ARCH=arm CROSS_CPMPILE=arm-none-eabi- -j8执行编译，生成的文件在arch/arm/boot/目录下

SD卡启动

将BOOT.BIN、system.dtb、system.bit、zImage拷贝至SD卡的fat分区
设置u-boot环境变量SD卡启动指令，不使用ramdisk

Zynq> setenv kernel_load_address 0x4000000
Zynq> setenv devicetree_load_address 0x8000000
Zynq> setenv bitstream_load_address 0x100000
Zynq> setenv bitstream_image system.bit
Zynq> setenv bitstream_size 0x300000
Zynq> setenv kernel_image zImage
Zynq> setenv devicetree_image system.dtb
Zynq> setenv sdboot 'if mmcinfo; then echo Copying Linux from SD to RAM... && load mmc 0
${bitstream_load_address} ${bitstream_image} && fpga loadb 0 ${bitstream_load_address} ${bitstream_size} &&
load mmc 0 ${kernel_load_address} ${kernel_image} && load mmc 0 ${devicetree_load_address}
${devicetree_image} && bootz ${kernel_load_address} - ${devicetree_load_address}; fi'
Zynq> saveenv
Zynq> run sdboot

烧写u-boot至QSPI Flash并从SD卡启动Linux

使用PetaLinux工具

此方式启动Linux系统时，需将Linux系统镜像image.ub放置在SD卡的fat分区中，从SD读取Linux启动并执行。u-boot启动后执行sd卡启动脚本，即启动linux系统。
u-boot从spi flash引导linux启动的配置步骤： petalinux-config --> Subsystem AUTO Hardware Settings --> Advanced bootable images storage Settings --> boot image settings --> image storage media --> primary flash。保存退出。
petalinux-build编译工程
打开vitis，建立一个zynq fsbl工程，菜单xilinx->Program Flash，启动文件选择上一步生成的BOOT.BIN文件，烧写完成将开发板调整成QSPI启动模式即可

使用u-boot源码构建
将Linux系统镜像zImage、ramdisk文件、设备树文件放置在SD卡的fat分区中，并使用fat load指令加载镜像、ramdisk、设备树，使用bootz启动Linux。

进入u-boot源码目录，执行make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-eabi- menuconfig
进入Environment菜单项，进行如下配置：

[x] Environment is in SPI flash

[x] Use automatically detected sector size

(0x500000) Environment offset
(0x1000) Environment Sector-Size
保存

执行make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-none-eabi- -j8编译生成u-boot.elf
最后进入petalinux工程目录并使用petalinux-package对fsbl与u-boot进行打包生成BOOT.BIN文件，注意需要将u-boot的设备树.dtb文件拷贝至images/linux/目录下，重命名为system.dtb。也可使用vitis的打包工具将fsbl.elf、system.bit、u-boot.elf打包生成BOOT.BIN文件。
打开vitis，建立一个zynq fsbl工程，菜单xilinx->Program Flash，启动文件选择上一步生成的BOOT.BIN文件，烧写完成将开发板调整成QSPI启动模式即可

烧写u-boot、linux、ramdisk至QSPI Flash并启动

在u-boot目录中修改设备树chosen节点的bootargs启动参数，使linux使用ramdisk文件系统：
chosen {
       bootargs = "console=ttyPS0,115200 root=/dev/ram/ rw earlyprintk earlycon";
       stdout-path = "serial0:115200n8";
   };
编译设备树
制作烧写文件
需要文件 fsbl.elf、system.bit、u-boot.elf、zImage、system.dtb、rootfs.cpio.gz.u-boot
编写vitis制作烧写文件所需的.bif文件，内容如下(文件路径可自定义)
//arch = zynq; split = false; format = BIN
the_ROM_image:
{
	[bootloader]C:\Users\Desktop\program\fsbl.elf
    C:\Users\Desktop\program\system.bit
	C:\Users\Desktop\program\u-boot.elf
	[offset = 0x520000]C:\Users\Desktop\program\zImage
	[offset = 0xFA0000]C:\Users\Desktop\program\system.dtb
	[offset = 0xFB9000]C:\Users\Desktop\program\rootfs.cpio.gz.u-boot (注：64字节的头部信息 + 文件系统包，是使用u-boot源码下tools/mkimage工具生成的RamDisk文件)
}
镜像地址分配如下，SPI Flash大小为32MB，各部分分配如下图所示

编写启动脚本

开发板上电从spi启动，进入u-boot命令行界面，编写启动脚本，也可以直接编译进入u-boot的源码中，可更改源文件u-boot目录下include/configs/zynq-common.h添加启动脚本指令
加载FPGA的bit文件

setenv sf_boot 'sf probe 0 0 0 && echo loading bitstream... && sf read 0x800000 0x1A00000 0x500000 && fpga loadb 0 0x800000 0x400000 && echo loading zImage... && sf read 0x4000000 0x520000 0x433334 && echo loading deviceTree... && sf read 0x8000000 0xFA0000 0x3000 && echo loading rootfs.cpio.gz... && sf read 0x9000000 0xFB9000 0x700000 && bootz 0x4000000 0x9000000 0x8000000'
saveenv
run sf_boot

不加载FPGA的bit文件

setenv sf_boot 'sf probe 0 0 0 && echo loading zImage... && sf read 0x4000000 0x520000 0x433334 && echo loading deviceTree... && sf read 0x8000000 0xFA0000 0x3000 && echo loading rootfs.cpio.gz... && sf read 0x9000000 0xFB9000 0x700000 && bootz 0x4000000 0x9000000 0x8000000'
saveenv
run sf_boot

烧写eMMC并启动

方法1
总体步骤：烧写fsbl、fpga.bit、u-boot（上述文件可打包）到QSPI flash中，从QSPIFlash启动Linux系统，也可SD卡启动或者从网络启动，进入linux系统后，对mmc通过指令进行分区，boot分区和文件系统分区，随后在boot分区中放置linux镜像、设备树文件，在文件系统分区放置文件系统。注意：u-boot需设置为从emmc中启动系统，设备树的bootargs根文件系统修改rootfs=/dev/mmcblk1p1。
方法2（未验证）

将fsbl、u-boot烧写进QSPI Flash中并从QSPI Flash启动
通过u-boot将emmc进行分区
通过tftp将zImage、rootfs、device-tree.dtb文件加载到DDR
通过fatwrite指令将上述文件写入emmc相应分区
通过u-boot指令脚本从emmc中加载相应文件，通过bootz指令启动linux系统

通过网络NFS启动

1.修改u-boot的bootargs变量（也可硬编码至设备树choosen节点的bootargs变量）,重新编译u-boot（IP地址根据实际进行修改）

setenv bootargs root=/dev/nfs rw nfsroot=192.168.0.25:/home/zlc/nfs,v3 ip=192.168.0.23:192.168.0.25:192.168.1.1:255.255.255.0::eth0:off init=/sbin/init console=ttyPS0,115200

2.创建tftp镜像加载指令(不加载FPGA的bit文件)

setenv kernel_load_address 0x4000000
setenv device_tree_load_address 0x8000000
setenv kernel_image zImage
setenv device_tree system.dtb
setenv netboot 'tftpboot ${kernel_load_address} ${kernel_image} && tftpboot ${device_tree_load_address} ${device_tree} && bootz ${kernel_load_address} - ${device_tree_load_address}'
saveenv
启动 run netboot