Ubuntu下SLAM
chengwei0019
学无先后,达者为师
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UWB和lidar坐标系下轨迹对齐[附源码]
UWB和lidar坐标系下轨迹对齐,利用SVD求解,对齐两组轨迹,ICP基础知识。原创 2022-05-17 14:18:17 · 650 阅读 · 0 评论 -
r2live重新安装Eigen3.3.9以及Ceres1.14
// 移除旧版本Eigen3sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums// 安装新版本Eigen// 下载对应版本Eigen,并解压cd .原创 2021-07-27 14:25:12 · 694 阅读 · 2 评论 -
ubuntu16.04多版本gcc,g++切换
ubuntu16.04默认gcc,g++版本为5.4.0,但是实际使用时,可能需要更高版本支持,这里以gcc/g++7为例;// 更新sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo apt-get update// 安装gcc/g++7sudo apt-get install gcc-7sudo apt-get install g++-7// 设置sudo update-alternatives --in.原创 2021-07-27 13:29:52 · 915 阅读 · 0 评论 -
orb-slam资料汇总
ORB 一种特征匹配替代方法:对比SIFT或SURF 链接ORB-SLAM:精确多功能单目SLAM系统 链接ORB-SLAM2源代码分析 链接Ubuntu 14.04 Linux 运行 ORB-SLAM2 链接基于关键帧原创 2016-10-19 10:58:44 · 1828 阅读 · 0 评论 -
旋转:矩阵,四元数和欧拉角向量(2)
3D引擎中最常见坐标变换是旋转。有几种方式可以实现旋转:矩阵,四元数和角度向量(角度或弧度)。最精确和限制最小的方式是将他们存储在矩阵中。矩阵是一个数学概念,它是一个以行和列形式组织的矩形数学块。当这些数字以正确的顺序与另一个矩阵或数字或引擎中最常见的点进行计算时,就可以改变对应的值。例如,一个变换矩阵只是将一个点移动到三维空间,这很简单。其他更为复杂的矩阵,比如旋转矩阵可以通过将一个点的转载 2016-06-20 17:30:41 · 1424 阅读 · 0 评论 -
旋转:矩阵,四元数和欧拉角向量(1)
转载自:http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799四元数介绍旋转,应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移,中最复杂的一种了。大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕转载 2016-06-20 17:14:10 · 3465 阅读 · 0 评论 -
C/C++中的段错误(Segmentation fault)[转]
Segment fault 之所以能够流行于世,是与Glibc库中基本所有的函数都默认型参指针为非空有着密切关系的。 来自:http://oss.lzu.edu.cn/blog/article.php?uid_7/tid_700.html#comment 背景 最近一段时间在linux下用C做一些学习和开发,但是由于经验不足,问题多多。而段错误就是让我转载 2016-06-28 11:10:54 · 2586 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu源码配置OpenCV,安装PCL
安装依赖项(如果无法安装,先更新一下:sudo apt-get update然后查看cmake版本,检测是否安装:cmake -h最后安装cmake:sudo apt-get install cmake)sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjas原创 2016-04-03 10:25:25 · 1873 阅读 · 0 评论 -
安装rgbd slam v2时,部分问题
rgdb slam v2在后面的版本都支持不太好的样子需要改一部分命令才能顺利安装下去3.1 catkin_make出现的错误:(1)SiftGPU cannot be compiled. Returnd 2。 解决方法:将cmakelist.txt里的set(USE_SIFT_GPU 1)改为set(USE_SIFT_GPU 0)。(2)/tmp/ccJWleRv.s:719转载 2015-11-30 15:00:08 · 1275 阅读 · 0 评论 -
Device could not be initialized or no devices found
最近编译PCL,利用源码编译1.8编译过,然后测试openni_grabber.cpp函数,但是提示错误。调试无果,果断又利用PCL官网的三行代码,安装pcl测试openni_grabber.cpp,还是会出现错误:[OpenNIGrabber] No devices connected. terminate called after throwing an instance of ‘转载 2015-11-30 13:15:58 · 1960 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu系统 SLAM 操作环境搭建
最近安装了一下Ubuntu12.04,分别编译了pcl,和openCV其中,编译PCL用如下代码:(PCL官网(http://pointclouds.org)上也已经给出了ubuntu的安装方法) sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-原创 2015-11-30 13:05:57 · 1417 阅读 · 0 评论