单片机中（C语言）IIR滤波器的实现

IIR是无限长单位脉冲响应数字滤波器，其系统对应函数有如下形式：

在知道滤波器相应的系数b[]，a[]后可根据相应的差分方程，完成对数据的滤波，而滤波器的系数可以通过Matlab滤波器设计和分析工具箱Filter Design&Analysis Tool求得，下面以一个IIR三阶低通滤波器为例，介绍C语言IIR滤波器的实现方法：

1、        计算滤波器的系数

根据信号的采样频率以及低通滤波器的截止频率，通过Matlab工具箱求得滤波器的系数b和a。如信号采样率为f=400Hz，低通滤波器的截止频率fc=60Hz：

Matlab中Start→ToolBoxes→Filter Design→Filter Design & Analysis Tool(fdatool)

在Filter Design & Analysis Tool，输入滤波器的相应指标，点击“Design Filter”设计滤波器。如下图所示：

通过Analysis→Filter coefficients查看所设计滤波器系数：

响应函数：

2、 差分方程C语言实现

根据相应函数得到差分方程：

a[0]*y[i]=Gain*(b[0]*x[i]+b[1]*x[i-1]+b[2]*x[i-2])-a[1]*y[i-1]-a[2]*y(n-2)

其中Gain=0.146747，b[]={1,2,1}，a[]={1,-0.837000,0.42398}，x[i]为输入信号，y[i]为滤波后信号。C语言实现代码如下：

[cpp]  view plain  copy

1.        B[0]=1;B[1]=2;B[2]=1;  
2. A[0]=1;A[1]=-0.837000;A[2]=0.42398;  
3. Gain=0.146747;  
4. w_x[0]=w_x[1]=w_x[2]=0;  
5. w_y[0]=w_y[1]=w_y[2]=0;  
6. for(int i=0;i<len;i++)  
7. {  
8.     w_x[0]=x[i];  
9.     w_y[0]=(B[0]*w_x[0]+B[1]*w_x[1]+B[2]*w_x[2])*Gain-w_y[1]*A[1]-w_y[2]*A[2];  
10.     y[i]=w_y[0]/A[0];  
11.     w_x[2]=w_x[1];w_x[1]=w_x[0];  
12.     w_y[2]=w_y[1];w_y[1]=w_y[0];  
13. }  

也可以使用如下代码：

[cpp]  view plain  copy

1.        w[0]=w[1]=w[2]=0;  
2. for(int i=0;i<len;i++)  
3. {  
4.     w[0]=A[0]*x[i]-A[1]*w[2]-A[2]*w[2];  
5.     y[i]=(B[0]*w[0]+B[1]*w[1]+B[2]*w[2])*Gain;  
6.     w[2]=w[1];w[1]=w[0];  
7. }  

注意：在滤波之前，需要将系数w_x[]、w_y[]、w置零

滤波前

滤波后

运用如上的方法可以设计50Hz陷波器，高通滤波器，只需要改变滤波器系数B、A即可。50Hz陷波器，Matlab工具箱设计如下：

50Hz陷波matlab陷波程序如下：

[cpp]  view plain  copy

1. clear all;  
2. clc;  
3. f0=50;  
4. Ts=0.0025;%采样率1khz  
5. len=500;  
6. n=0:len-1;  
7. x=sin(2*pi*30*n*Ts)+sin(2*pi*50*n*Ts);%30,50Hz混合信号  
8. y=zeros(1,len);  
9.   
10. B=[0.93721 -1.32542 0.93721];%50Hz陷波系数  
11. A=[1 -1.3254 0.87443];  
12. Gain=1;  
13. w0=[0 0 0];  
14. w1=[0 0 0];  
15.   
16. for i=1:len  
17.     w0(1)=x(i);  
18.     c=B(1)*w0(1)+B(2)*w0(2)+B(3)*w0(3);  
19.     y(i)=c*Gain-A(2)*w1(2)-A(3)*w1(3);  
20.     w1(1)=y(i);  
21.     w0(3)=w0(2);w0(2)=w0(1);  
22.     w1(3)=w1(2);w1(2)=w1(1);  
23. end  
24. %或者下面的代码  
25. % for i=1:len  
26. %     w0(1)=A(1)*x(i)-A(2)*w0(2)-A(3)*w0(3);  
27. %     y(i)=(B(1)*w0(1)+B(2)*w0(2)+B(3)*w0(3))*Gain;  
28. %     w0(3)=w0(2);w0(2)=w0(1);  
29. % end  
30. figure(1);  
31. subplot(221);  
32. plot(x);  
33. subplot(222);  
34. plot(y);  
35. subplot(223);  
36. hua_fft(x,1/Ts,1);  
37. subplot(224);  
38. hua_fft(y,1/Ts,1);  

附：hua_fft函数

%画信号的幅频谱和功率谱
%频谱使用matlab例子表示
function hua_fft(y,fs,style,varargin)
%当style=1,画幅值谱；当style=2,画功率谱;当style=其他的，那么花幅值谱和功率谱
%当style=1时，还可以多输入2个可选参数
%可选输入参数是用来控制需要查看的频率段的
%第一个是需要查看的频率段起点
%第二个是需要查看的频率段的终点
%其他style不具备可选输入参数，如果输入发生位置错误
nfft= 2^nextpow2(length(y));%找出大于y的个数的最大的2的指数值（自动进算最佳FFT步长nfft）
%nfft=1024;%人为设置FFT的步长nfft
  y=y-mean(y);%去除直流分量
y_ft=fft(y,nfft);%对y信号进行DFT，得到频率的幅值分布
y_p=y_ft.*conj(y_ft)/nfft;%conj()函数是求y函数的共轭复数，实数的共轭复数是他本身。
y_f=fs*(0:nfft/2-1)/nfft;%T变换后对应的频率的序列
% y_p=y_ft.*conj(y_ft)/nfft;%conj()函数是求y函数的共轭复数，实数的共轭复数是他本身。
if style==1
    if nargin==3
        plot(y_f,2*abs(y_ft(1:nfft/2))/length(y));%matlab的帮助里画FFT的方法
        %ylabel('幅值');xlabel('频率');title('信号幅值谱');
        %plot(y_f,abs(y_ft(1:nfft/2)));%论坛上画FFT的方法
    else
        f1=varargin{1};
        fn=varargin{2};
        ni=round(f1 * nfft/fs+1);
        na=round(fn * nfft/fs+1);
        plot(y_f(ni:na),abs(y_ft(ni:na)*2/nfft));
    end
elseif style==2
            plot(y_f,y_p(1:nfft/2));
            %ylabel('功率谱密度');xlabel('频率');title('信号功率谱');
    else
        subplot(211);plot(y_f,2*abs(y_ft(1:nfft/2))/length(y));
        ylabel('幅值');xlabel('频率');title('信号幅值谱');
        subplot(212);plot(y_f,y_p(1:nfft/2));
        ylabel('功率谱密度');xlabel('频率');title('信号功率谱');
end
end