PID控制原理

 PID控制原理
 现在只是在应用，所以没有必要在数学上去证明
1. PID只是一个控制理论，没有多么神奇的（在心理上先藐视他）
2.一些约定：{

     Kp比例系数

     Ki:积分系数；

     Kd:微分系数；
     O:输出
     X:现在的温度**
     E:误差   E=80-X;
     }
     
假设我现在想要实现恒温的加热器，设定一个温度是80℃；背景就是这样，那么聪明的Mr.Ding接到这任务，发现现在室温是24℃，于是他打开加热器的开关，开始加热，只要没有到80℃，就一直加热（加热功率恒定），很快就到了80℃，而且马上就超过了80℃，这是Mr.Ding就把加热器关了，很快温度就下降了，而且还小于了80℃，这样来回了300回合，聪（S）明（B）的Mr.Ding受不了了，于是就去问他的师傅Mr.Mr.Ding。还是师傅聪明啊，先给Mr.Ding一顿揍，然后说这么简单的问题还还有脸来问，你用一个可调功率的加热器，当温度接近80℃的时候就把功率调小就好了。
                         也就是：O=Kp*(E)=Kp*(80-X);
Mr.Ding发现还真是好使啊，他拿了一个温度计测量实时的温度，现在室温是24℃；他打开加热器功率  O=Kp*(80-X)；当温度接近目标温度80℃的时候，输出功率就非常小了，可是在时间的过程中他发现始终温度徘徊在接近80的附近而到达不了80度，爱思考的他发现
                         O=Kp*（80-X）
                         X与O是正相关的，假设X=1*O
                         于是： O=Kp*(80-O)；
                         O=【Kp/(1+Kp)】*80；
                         当Kp→∞   O才会等于80；就是X才会等于80 ，But  这是工科，是工程没有数学系那些个矫情的理想情况，所以也就是说用Kp乘以E永远无          法准确的到达目标，（Btw 这就是所谓的稳态误差）；所以说Mr.Mr.Ding也是会出错的，马克思说得好实践才是检验真理的唯一标准 ，老鸟也会出错，不要看他们装逼觉得很屌，不要迷信他们
     那么遇到这个稳态误差该怎么办呢？
聪明的Mr.Ding想有一个误差，那我要是把他积分一下，然后反馈到输出，那么随着时间的增长就会导致最终等于目标值
                    O=Kp*(E)+Ki*( ∫E dt)
               即：O=Kp*(80-X)+Ki*[∫(80-X) dt]
                    这样就消除了稳态误差，但是CPU中无法积分，那么就用和来代替
                    O=Kp*(E)+Ki*(ΣE)
     Mr.Ding赶快把这个理论用于实践，现在可以很快的调节到80℃，但是调节的过程中一开始那个过调的毛病又出现了，这可怎么办呢？
Mr.Ding认为出现这种问题主要是对误差的反应太慢 ；之前的比例和积分都是对误差产生了，然后做出调节，如果有一个工具能够预测捡来的误差，提前调节，那么早一步做准备，这样就可以弥补一下反应太慢的缺点。数学不错的Mr.Ding很快找到了：微分 ；众所周知微分反映的曲线变化的趋势，所以选择微分来提前预测误差的变化是科学的
                   O=Kp*(E)+Ki*( ∫E dt)+Kd*(dE/dt)
               同样计算机无法微分，那就拿后向差分来代替

于是Mr.Ding打开加热器，隔一段固定的时间T就按照上面的公式计算一下下一次的功率（也是蛮拼的，不过我们有单片机这货来代替）

终于从24℃到目标80℃的过程又快，又稳定

               （图片来自 http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID）

为了搞懂PID，也是拼了Mr.Ding一晚上的时间。上面那个链接里的PID介绍完爆了国内各大论坛关于PID的讲解