基于GIS/GPS/GPRS的露天矿电铲的卡车监控调度信息系统

基于GIS/GPS/GPRS的露天矿电铲的卡车监控调度信息系统

翻译人：潘文祥； 自动化1003； 学号： 201003120318

摘要：利用GIS，GPS和GPRS，设计和开发了卡车和铲车在一个露天的智能监控和调度系统。该系统可以监视和调度露天矿卡车和铲车和播放他们的历史路径。一种智能数据算法的实际应用。该算法可以指望卡车和负载英格斯铲的交付的时间。在真实场景的实验表明，该系统的性能是稳定的，并能满足在露天矿坑的生产标准。

关键字：GIS;GPS;GPRS;调度;数据处理;露天矿

1． 介绍

迄今世界的卡车监控调度系统的发展，例如美国Module公司调度监控系统已经达到了一个高度成熟的水平，几乎是普遍的。它已经发展成为一个决策平台的形式，由管理层在多向采矿生产的控制系统，称为Intellimine。1998年，调度控制系统引入到中国江西德兴铜矿[1]。这显然加强了设备的使用效率，在露天矿坑提高了管理水平和获得更好的整体利益。2003年，丹东东方测控技术有限公司连同齐大山铁矿已经制定了在露天矿坑的卡车调度管理系统。该系统在日常生产管理中已成为不可缺少的。必须指出的是这些系统最大的缺点是它们花费太多。必须强调指出，最大的缺点主要的原因是每一个露天矿都有一个独立的通信网络需要建立和维护。许多矿山无法承受这样的系统。然而，利用GIS/ GPS / GPRS技术，就没有必要在每一个露天矿网络建立独立的通信。该网络可以由第三方维护和升级（例如，中国移动通信有限责任公司）。这样可以大大降低成本，并为中，小型露天矿山提供了一个良好的平台，建立了快速，高效，实用的地面交通系统。这样的系统在提高劳动生产率，降低开采成本，促进采矿技术上是非常重要的，在露天矿开采上达到了前所未有的水平。

2 GIS/GPS/GPRS

2.1GIS

地理信息系统（GIS）是一种采集，存储，管理，分析，示范和应用地理信息计算机系统。它是可以分析和地理处理大量数据的一般技术。它需要一个地理空间数据库为基础，采用地理模型分析方法，以提供多种空间和动态的地理信息，并作为一个地理再搜索和决策工具。它有一些基本的功能，如电子地图，空间数据管理和空间信息分析。地理信息系统已在许多领域得到了应用，建立各类空间数据库和决策支持系统，每个都有不同的标准，并提供答案的许多不同形式的空间查询，空间ANALY-SES和援助计划和决策功能。地理信息系统已在许多领域得到了应用，建立各类空间数据库和决策支持系统，每个都有不同的标准，并提供答案的许多不同形式的空间查询，空间ANALY-SES和援助计划和决策功能。迄今为止，地理信息系统已经逐步应用露天采矿。卡车和铲车在露天矿的监控调度信息系统的任务是跟踪，监控和管理的生产设备，这在很大程度上依赖于地理空间信息。因此，地理信息系统中起着卡车，实时动态管理和决策分析援助的可视化监控系统的重要作用。

2.2GPS

全球定位系统（GPS）是由24颗卫星组成的网络放置在轨道的基于卫星的导航系统。他们的地面站是由美国国防部管理系。一个GPS接收器必须被锁定在至少三个卫星的信号来计算2D位置（纬度和经度）和跟踪的运动。一旦卡车的位置已经确定，GPS单元可以计算其它信息，如速度，轴承，轨道，行程距离，日出和日落的时间和更多信息。全球定位系统每天24小时工作在各种天气条件下，在世界任何地方。有没有申购费或建立收费使用GPS。迄今为止，作为GPS设备正变得更小，更便宜，露天矿的GPS应用有不断扩大的趋势。随着GPS，卡车和铲车在露天矿的监测调度信息系统提供精确的位置（纬度突地和经度），速度，方位，时间，跟踪和卡车和铲车的更多基本信息。

2.3GPRS

通用分组无线业务（GPRS）是GSMPhase2+标准实现的内容之一，能提供快速的数据传输速度。理论上，这种服务在GSM网络上比当前芯片交换数据快十倍。GPRS采用相同的频率范围，带宽，锐缘结构，无线调制标准，跳频规则以及TDMA帧结构如GSM。GPRS涉及覆盖在现有电路上的基于分组的空中接口交换的GSM网络。它提供了端 - 端，广域无线IP连接。GPRS采用完全共享无线信道，并提供更快的数据通过终端的IP 到 PPP的长距离连接。它提供了四种类型的QoS以及支持IP和X.25的协议。它可以与互联网及其他公共数据网络进行通信。作为一种过渡技术（2.5G）从GSM向第三代移动通信，GPRS具有显着的优点是多方面的。卡车和露天矿电铲的监控调度信息系统主要采用GPRS的优点，如更快的速度和即时连接，在需要时通过的数据量收费。它可以提供实时无线传输，是没有一个拨号调制解调器能非常快的连接到GPS设备的位置信息。这是非常重要的，因为GPS的位置信息具有空间只有少量的数据，并需要频繁地发送。因此，该系统可以很好地利用GPRS来传输GPS位置信息。

3 卡车和铲车的监控调度系统的原理

3．1卡车和铲车的监控调度系统

    监视调度系统是由通过车辆通信网络和一个监控中心进行，如图1中所示的移动终端。

在这个系统中的移动终端接收的GPS信号，然后计算出纬度，经度，角度，车辆的高度和速度。移动终端的扩展接口也能满足多种检查和控制线从车辆获取的信息。各种信息通过GPRS和因特网传送到监测中心。GPRS，作为移动终端和监控中心之间的电信网络，主要传输上的位置和在发生报警时的车辆和信息的条件的信息，向监测中心，这反过来又对车辆发送调度和控制命令。在监控中心，通信服务器，数据库服务器和控制台是由一个100M的局域网连接。软件系统的控制中心下的监控中心接受和处理来自控制车辆的各种信息。汽车的位置，路径和其他信息都被显示在LED多媒体显示屏上面和监控中心的电子地图，所以这些汽车会被监控和调度。此外，该系统可建立其他中心在不同地区的监控和调度子系统。这个城市副中心具有独立或相对独立的监控调度功能，可以从中心控制。

图1. 监控调度系统结构

3.2卡车和铲车的数据处理系统

在第一数据处理卡车和铲车的系统定位卡车通过GPS和GPRS的实时位置，然后确定装载矿A位置（经度，纬度）通过通GPS设备铲和卸矿B位置（经度，纬度）的终端。卡车C（经度，纬度）的实时位置，可根据安装在卡车的终端来确定，如图.2所示。

                        图.2数据算法示意图

接下来的步骤需要一系列时间作为其基准。假定距离（C，X）是卡车C和每个铲车之间的距离，R1是挖掘机的扫描距离A和R2破碎站B的扫描距离。R1和R2的值取决于实际情况露天矿和扫描区域的形状。还假设这两个扫描区域是圆形和它们的半径R1和R2。F1和F2的两个变量。该算法如下：

1）. 从扫描开始时间或上次扫描时间卡车的所有GPS数据。首先，过滤卡车的重复的GPS数据，并只保存的GPS数据的记录，如果卡车在一个地方的GPS数据的许多类似的记录。然后滤除不属于该区域的扫描过程中的GPS数据交通。数据符合这两个条件将按照以下三个步骤进行进一步过滤。F1和F2的初始值被故意设置为假。

2）.根据卡车的GPS数据时间，在相同的或者相近的时间的铲车也被搜索到了。然后，卡车和铲车之间的距离（C，A）被提取。该算法决定是否距离（C,A）属于根据露天矿的实际情况确定的铲车扫描区域。决定是否距离（C，A）<R1。如果距离（C，A）<R 1，然后从铲车及卡车（纬度，经度，数量，时间，方向采取了所有的信息，速度等），在这一刻，并设置变量F1为真。

3）.在下一时刻，算法继续按照第2步搜索的数据）在铲车的扫描区域并提取距离（C，A）。如果距离（C，A）是最小的在某个时刻，再次发生的信息符合条件在前一时刻与当前信息铲车和卡车，循环步骤3），直到距离（C，A）> R1。

4).细碎站的坐标可以通过GPS进行检验，然后提取卡车和破碎站间的最小距离（C，B）。决定距离（C，B）是否属于破碎站的扫描区域是根据公开的实际情况还确定坑。决定是否距离（C，B）<R2。如果距离（C，B）<R2，然后记录卡车的全部信息（纬度，经度，数字，时间，方向，速度等）在这个时刻，并设置标志F2为真。

5）. 在下一时刻，继续按照步骤4来搜索数据），并提取距离（C，B）。如果距离（C，B）是最小的在某个时刻，再次发生的信息符合该条件在最后时刻与卡车的当前信息。当距离（C，B）> R2，法官F1和F2。只有当F1和F2都是真实的同时，记录一次的卡车（C），根据该信息铲（A）和破碎站（B）。F1和F2的值必须被重置为假，算法继续执行下一个循环。如果这些步骤都按正确的顺序执行，系统可以计算铲车和破碎站准确的时间。此外，用于确定卡车和铲车的实时位置的位置信息的反馈时间通常为10秒。这种大规模的数据量需要一个高效的算法。在实际开发中，我们采取了一些优化方法定期自动过滤数据，这样可以大大减少冗余数据的数量和提高其效率。此外，该扫描区域可以根据实际情况被设置为一个不同的，随机的多边形。它的原理是所描述类似的。

4.卡车和铲车在三道庄露天矿的监控调度信息系统。

三道庄露天矿是洛阳栾川钼业集团股份有限公司的一部分。其输出为10万吨。其长度为2350米，其宽度1350米及其开采标高为1114和1630.8米之间。采矿的高度516.8米和台阶高度12米。旋挖机，铲车和卡车都在此开采过程中使用。交通系统由许多卡车，破碎站，矿石溜井和电力机车。卡车和铲车在这个露天的监控调度信息系统主要包括终端和监控调度软件。

4.1软件构成及其功能

4.1.1地理信息系统监控调度客户端（GMDC）

    在GIS监控调度客户端可以安装在监控中心管理，调度和监控卡车和铲车，其功能如下：

1） 地图操作：放大，缩小，漫游和显示分层地图；随机点在地图上显示坐标；计算出两个随机点的距离；计算随机多边形的面积; 查询其他地理目标的信息等。

2） 车辆展示：显示几辆卡车或铲车的不同，例如，不同的颜色和不同的标记；根据给定的命令不显示卡车和铲车

3） 历史路径回放：在电子地图上播放任何卡车在某些时候的行驶路径。

4） 询问卡车的位置：在任何时刻都可以查询当前位置，速度，状态和任何卡车的驾驶员。

5） 指令调度：监控中心可以发出调度指令的文本; 用卡车携带的终端将清楚地表明和显示，用红色光，在终端上的调度指令。

6） 语音调度：监控中心可以通过任何终端进行调用车辆调度，红灯终端将清楚地表明指令并给出会响。

7） 终端信息反馈：用卡车携带的终端可以上传终端的操作面的预制固定的信息并返回反馈到监控中心可与及时的信息处理。

4.1.2 GPS数据处理的客户端（GDPC）

    GPS数据处理的功能是记录由卡车和铲车装载交付的时间。具体功能是作为以下操：

1）卡车的计数：计数准确地铲每辆卡车的交付时间，以一定的时间间隔内破碎站; 间隔可以由用户设定; 根据用户的需要，统计结果可以转化按类，月份和季节汇报的形式。

2）铲车的负荷计数: 每一铲车的一段时间间隔内计算准确的加载时间, 其它功能与1是相同的。

4.1.3 GPS定位数据处理服务器(GLDP)。

    GPS处理服务器的主要功能是过滤，提取和处理的卡车和铲车的定位数据，以提高准确度和统计效率的水平。

4.1.4 数据通信控制服务器(DCCS)

    通信控制服务器主要采集，传输和通过TCP/ IP路由的数据和分析的通信协议和分布数据; 这部分还负责交通的处理（监控，调度等）和其他数据连接（本地化数据输入，条件，车辆更新等）。

4.1.5  数据库管理系统（DBMS）

    数据库管理系统主要用于管理数据库和增加，删除，修改，需要从车辆，司机和运营商的数据，而是定期备份数据，然后将其删除。

4.2 系统应用程序部署

整个系统的部署的过程如下：

1）准备：露天矿的地形复杂，通信信号不好，有许多信号盲区。通信底座和一个转发器是由中国移动建成。这些措施已经解决了信号问题。

2）终端设备：终端的类型是由深圳华强控股有限公司提供的HQ60006-T10。在较早的时期GPS终端已经安装在75卡车和铲车。终端主要包括一个主机，一个GPS天线，一个GPRS天线，显示器，一个红色指示灯，耳机，声音箱以及一个麦克风。安装完成后，终端需要调试。它主要设置使用操作手柄的主框架（号码，IP，端口等）的参数。

3）软件部署：有五个子系统项目。结构部署图如图3所示。数据通信控制系统部署在公司的web服务器。本地化数据处理系统和数据库管理服务器部署在公司的数据库服务器;数据处理的客户端和卡车和铲车的监控客户端都部署在露天的监控中心。

 

                        图.3 结构示意图

4）坐标配准：在第一个实例中，目前的露天矿地形图应换新。在AutoCAD2006下，我们可以从DWG格式转换到DXF格式。然后我们就可以在目前坐标匹配DXF地形图。建立一个经度/纬度（WGS84）坐标系，并选择几个坐标：第一点的大地坐标为：(6755.3044, 4850.7990), 纬度/经度坐标：(111.506202,33.91905)；第二点是：(6459.1221, 5482.2094) 纬度/经度坐标(111.50295, 33.92468)。其匹配如图4所示。获得的标签格式电子地图后，电子地图是 通过MAPX5.0保存为的Geoset。

图.4   坐标配准图

5）系统调试：许多参数需要合理化在该系统中，给定的真实情况。最重要的参数是在露天所有的扫描区域的划界。目前有五个扫描区域，那些破碎站中的I，II，III​​，在南沟槽和储备矿。他们主要采取了扫描由许多卡车制造返回路径，以确定区域的方法。此外，在一些特殊的地形，不规则形状的扫描区域，可以通过点和直线的方法来确定。图5是软件系统的操作界面。

                    图.5 软件操作系统

4.3运行的系统

在三道庄露天矿的监控调度信息系统自2007年3月，已被使用。出现一些问题从那时起，如漂移，高精度GPS的。这些已经解决了由系统软件的优化。真实场景的实验之后，该系统的性能是稳定的。它不仅可以跟踪和定位车辆，回放历史路径，监测车自动，也可以通过语音和指令调度卡车，准确计数卡车和铲车的工作量。图6显示了卡车的数据系统的一些结果。

                        图6卡车的输出数据

5结论

1）基于GIS/ GPS/ GPRS技术的卡车和铲车在一个露天的监控调度信息系统是一个集多方位，实时，高效的软件系统。实际应用表明，该系统提高了劳动生产率和生产调度效率的大大的地雷，并节省投资和运输成本。

2）从GPS的精确数据，该系统可以阻止，矿山卡车和铲车的加载时间的交货时间。其准确度水平是99％-100％。该系统大大节省了人力成本，减少了人为因素对生产计划的影响，并提供了配套矿计划提供准确依据。

3) 该系统是非常重要的自动化的实现卡车和信息管理的露天矿坑，这绝对可以适用于其他露天矿坑。

致谢

作者非常感谢了合作，其他的洛阳栾川钼业梧桐试集团股份有限公司和深圳华强集团有限公司。作者还感谢其他与会者的支持。

 

参考文献

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