MATLAB实例：Tracking Maneuvering Targets

1、真实位置

        先匀速33秒，再转弯33秒，再加速33秒。所以模型是先CV、再CT、最后CA。

2、测量

        与真实误差是rand(3)，图略。

3、第一次滤波

        用EKF，CV模型， with Low Process Noise

        在转弯的时候跟踪效果不好。图略。

4、第二次滤波

        还是用EKF，CV模型，但是提高了Process Noise，这使得滤波更相信measurement，所以在转弯的时候跟踪的不错。当然在匀速阶段，跟踪的效果就差一点。图略。

5、第三次滤波

        为了避免EKF单运动模型，用IMM滤波，Interacting Motion-Model Filter。也叫Interacting Multiple model。交互式多模型。

        交互式多模型_百度百科（百度链接）

        它可以存储3-5种运动模型，然后根据跟踪的结果，每次计算当前每种运动模型的概率，然后用概率最大的模型去跟踪。本例程用CV、CA、CT模型，可以看出IMM滤波器每次计算的模型概率。

六、后记

        该实例很好理解，主要突出IMM滤波的优点，但是因为轨迹的范围特别大，误差看不出来，所以图略。 例程给出了名义误差图。