ROS Noetic入门完整版

一、ROS基础概述

1、操作系统安装

ROS目前只能在基于Unix的平台上运行，因此我们使用Ubuntu来作为ROS的系统。这里我们安装了Ubuntu20.04和ROS Noetic Ninjemys。本机和虚拟机安装详见以下文章，选其中一种即可

笔记本安装 Windows10 和 Ubuntu20.04 双系统

VMWare虚拟机安装Ubuntu20.04详细过程

2、ROS Noetic安装

官网ROS Noetic安装教程参考：https://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu

1、配置系统软件源

打开“软件更新”，进入到“Ubuntu软件“页面，允许universe、restricted、multiverse三项，源换成国内源即可。

2、添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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3、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

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4、安装ROS

#更新apt索引包
sudo apt update
#安装桌面完整版，若网络原因失败可多安装几次或使用手机热点
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

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5、设置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置，其他版本需要安装。

6、小海龟测试

终端输入roscore可以查看安装好的ros的发行版名称为noetic和版本号；ctrl+Alt+t再次打开一个新的终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node，即会出现小海龟的仿真界面；再次打开新终端，输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，即可控制小海龟移动了。

7、ROS的卸载

sudo apt remove ros-noetic-*

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8、安装构建依赖

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ROS Noetic入门完整版-CSDN博客