摄像机标定学习笔记（7）关于旋转矩阵和旋转向量的关系

摄像机标定中的外部参数矩阵，是由旋转矩阵和平移矩阵构成的，旋转矩阵是一个3×3的正交矩阵，有3个自由度。处理旋转矩阵的问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述，也可以用旋转向量来表示，两者之间可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换来进行转换。

其中，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。

norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现：

在opencv中的函数为：

int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );

例子如下：