ubuntu14.04 安装rtabmap_ros

请看http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49784351

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/45719541

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信息被丢弃）。

官网地址：http://introlab.github.io/rtabmap/
ROS下面安装请看：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
教程请看：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials

在机器人上使用RTAB-Map：Setup RTAB-Map on Your Robot!