请看http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49784351
http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/45719541
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图(gmapping算法只用到了kinect转换得到的激光数据,而把深度信息被丢弃)。
官网地址:http://introlab.github.io/rtabmap/ROS下面安装请看:https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
教程请看:https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials
在机器人上使用RTAB-Map:Setup RTAB-Map on Your Robot!