摄像头的标定目前是基于kalibra来做的,ros下也支持内参的标定;
1 如果是IMU和CAM的内外参数的标定只能用kalibra,其中内参的获取也可以用ros来获取再进行外参标定
其中ros下的单/多 CAM标定有一个很好的翻译文章:http://blog.csdn.net/artista/article/details/51125560
kalibr地址如下:https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/multiple-camera-calibration#jmaye