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写在前面的话:
kinect是有1代,2代的区分的。分辨率不一样,其中在ubuntu的调用中,一代是通过openni来实现的,而二代是通过libfreenect2来实现的。
我使用的ubuntu的版本是14.04,ros的版本是indigo。想在ubuntu下利用好kinect2,就要安装一定的依赖库,包括libfreenect,iaikinect等。这里贴上明神的博客(http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html)以及另一位的博客(http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824)。需要注意的就是在安装opengl的时候,不要运行第三个命令行(sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid)。原文是说运行不运行都可以,但是我在运行的时候,直接卸载了我的ubunutu系统,导致系统进不去,只能重装。
安装好之后,就可以运行
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
来查看kinect的运行状态了。如果提示错误,类型好像是 is not a launch file什么的,具体的记不清了,是因为当前的终端环境变量并不包含catkin_workspace。只要将当前终端的环境变量对catkin进行添加就可以了,或者直接讲catkin添加到系统变量中。
echo "source /你的电脑路径/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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