kinect2+orbslam学习记录

声明：仅供交流，如有错误请及时指出。

写在前面的话：

kinect是有1代，2代的区分的。分辨率不一样，其中在ubuntu的调用中，一代是通过openni来实现的，而二代是通过libfreenect2来实现的。

我使用的ubuntu的版本是14.04，ros的版本是indigo。想在ubuntu下利用好kinect2，就要安装一定的依赖库，包括libfreenect，iaikinect等。这里贴上明神的博客（http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html）以及另一位的博客（http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824）。需要注意的就是在安装opengl的时候，不要运行第三个命令行（sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid）。原文是说运行不运行都可以，但是我在运行的时候，直接卸载了我的ubunutu系统，导致系统进不去，只能重装。
安装好之后，就可以运行

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

来查看kinect的运行状态了。如果提示错误，类型好像是 is not a launch file什么的，具体的记不清了，是因为当前的终端环境变量并不包含catkin_workspace。只要将当前终端的环境变量对catkin进行添加就可以了，或者直接讲catkin添加到系统变量中。

echo "source /你的电脑路径/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
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