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落体偏东

学啥啥不会的脱发烟酒僧

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原创 Ubuntu手动安装显卡驱动

换源、更新ubuntu-drivers devices命令查看可安装的版本sudo apt install nvidia-driver-418-server(以418版本为例)sudo gedit /etc/default/grub (有些电脑以防万一需要加入nomodeset,在quiet splash后,大部分inter处理器的不需要)sudo update-grubrebootNvidia-smi查看,如下安装成功sudo gedit /etc/apt/apt.conf.d/10.

2021-05-25 14:56:28 41

原创 pixhawk日志ulg格式转matlab数据csv格式

1、windows下打开Anconda Prompt,执行pip install pyulog安装pyulog包2、在日志文件所在文件夹下执行ulog2csv 文件名.ulg即可生成相关的csv文件

2021-04-28 19:03:31 129

原创 Jetson TX2开发板配置Intel T265环境的必要解决方式

在Jetson TX2配置T265相关依赖时会发生错误,因此需要提前对相关参数进行设置,主要要将网络设置里面的相关参数改成下图的配置:

2021-04-07 19:56:51 81

原创 利用ROS实现PX4 offboard板外控制

基于ROS Melodic,以px4开发者手册实例程序为例,实现gazebo下无人机起飞两米悬停,具体操作分为三步:1、创建工作空间,建立offboard包2、构建mavros3、运行欢迎阅读专栏:带你用ROS玩转无人机进行前序知识储备,本次操作涉及Ubuntu18.04下安装ROS Melodic详细步骤与填坑指南、Ubuntu18.04下搭建PX4工具链+QGC+在环仿真编译、新建ROS工作空间、Ubuntu18.04+ROS Melodic配置MAVROS下面进入正题:一、构建工作空间/

2021-04-04 13:24:07 510

原创 【科研纪实】ROS下基于视觉的无人机室内定点飞行全程记录(T265+PX4+mavros)

【记录中,未完结】本文记录利用Pixhawk4、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、TX2实现四旋翼无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。目录第一部分:资源配置一、硬件配置二、软件配置三、环境配置第二部分:分块测试一、无人机本体测试二、T265测试三、mavros通讯测试第一部分:资源配置一、硬件配置指标参数机架型号DJi F450电机型号朗宇 A2212电子调速器好盈科技 XRotor A20供电系统格氏 3S 5300m

2021-03-29 20:54:05 1106 12

原创 工科类研究生浏览的一些科研网站

整理了一下自己在科研过程中用的一些网站,欢迎各位大佬补充,具体汇总如下:学术搜索类:中国知网:中文文献搜索万方数据库:中文文献搜索Springer LINK全文电子期刊:外文期刊搜索IEEE/IET Electronic Library(IEL)数据库:外文期刊搜索学术搜索:文献搜索引擎谷歌搜索:文献搜索引擎佰腾网:国内专利搜索搜狗微信搜索:微信文章搜索GitHub:代码托管网站码云:国内版的GitHubThingiverse:3D图纸搜索在线学习类哔哩哔哩:学习视频知乎网页版

2021-03-22 21:39:31 59

原创 从0到1手把手教你学会编写ROS基础程序包(C++版):让ROS说Hello World

目的:学会如何用C++编写一个ROS节点,并创建launch文件最终效果:创建出一个hello_world的基础程序包,以及一个发送节点,一个接收节点,用于传递“Hello World”字符串消息,并创建启动文件1、新建一个名为catkin_ws的工作空间//创建一个名称为catkin_ws的文件夹mkdir -p ~/catkin_ws/src//切换到src文件夹cd catkin_ws/src//初始化工作空间catkin_init_workspace//回到工作空间根目录cd .

2021-03-21 10:24:36 203

原创 P900数传参数配置

端口定义:(从左往右)GND RX TX // // 5V调试软件:X-CTU启动调试:按住数传板上SW2,同时按住SW1,然后松开SW2,再松开SW1,弹出ok界面即可配置说明:AT&F7 点对多点主机AT&F8 点对多点从机ATS102 设置波特率 2-57600 3-38400ATS104 设置网络号ATS105 设置单元号AT&V 查看配置ST&W 保存配置...

2021-03-14 10:26:44 168

原创 树莓派3安装Ubuntu18.04

1、下载树莓派对应的Ubuntu18.04镜像,解压后获得img文件2、利用Win32DiskImager将镜像烧写入SD卡中3、上电,启动树莓派,初始账号和密码是ubuntu,之后修改UNIX密码4、更新源,重启sudo apt-get updatesudo apt-get upgradereboot5、安装可视化桌面环境sudo apt-get install ubuntu-desktopreboot6、启动,安装完成...

2021-03-12 13:02:16 143

原创 T265相机上手测试

参考D435i的环境配置,输入下述命令,在Ubuntu打开Intel Realsense的SDK终端,测试T265相机。realsense-viewer打开左侧Tracking Module功能,右上角切换2D或3D视角配置ROS下的Realsense相关依赖,执行如下命令,在ROS中测试相机功能roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch...

2021-03-03 18:33:30 177 1

原创 Ubuntu18.04+ROS Melodic配置MAVROS

安装方式有如下两种,一种是二进制安装,一种是源码安装,可参考官方教程一、二进制安装sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extraswget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.shsudo bash ./install_geographiclib_dat

2021-03-02 21:59:40 454

原创 新建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_makesource devel/setup.bash

2021-03-02 18:09:23 49

原创 Ubuntu18.04下搭建PX4工具链+QGC+在环仿真编译

一、配置Ubuntu下的PX4工具链bashgit clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursivecd Firmware/Tools/setup/./ubunturebootcd Firmware/make px4_sitl_default gazebo//在环仿真,实物编译make px4_fmu-v5_default二、、下载QGC【Linux版本】,执行下面的命令安装chmod +x ./QGroundCont

2021-03-02 15:54:44 876 3

原创 ROS Melodic下D435i跑通ORB_SLAM2流程

硬件配置:HP ProDesk 480 G6 MT系统内存:8G处理器:Intel i7-8700 CPU操作系统:Ubuntu 18.04相机配置:Intel Realsense D435i创建的ROS工作空间:catkin_ws一、前期准备工作1、新建名称为catkin_ws的工作空间,步骤可百度ROS基础教程相关知识2、ROS Melodic下调通D435i3、利用公开数据集单机跑通ORB_SLAM2二、配置相关必要条件1、修改环境变量gedit ~/.bashrc//在末尾

2021-02-28 10:38:04 253

原创 ROS工作空间内利用rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集配置ORB_SLAM2

ORB-SLAM2官方教程一、准备工作:安装第三方依赖库依赖库均存放在/文档里1、安装Eigensudo apt install libeigen3-dev2、安装Pangolingit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolinsudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev cmakesudo apt install libpython2.7-dev pyth

2021-02-27 22:14:41 289 1

原创 【SLAM】视觉SLAM从入门到放弃学习笔记(2)

1、点与坐标向量的运算可由坐标运算表达、加法、减法、内积、外积2、旋转矩阵坐标系旋转、

2021-02-25 19:24:33 40

原创 【SLAM】视觉SLAM从入门到放弃学习笔记(1)

1、各类相机的区别是什么?单目:无深度 深度需要其他手段估计双目:通过视差计算深度RGB-D:通过物理方法测量深度2、视觉SLAM框架的什么样的?前端:视觉里程计,估计邻近时刻的相机运动,最简化-两个图像的相对运动,特征点法和直接法;后端:从带有噪声的数据中估计最优轨迹与地图,最大后验概率估计,滤波器,图优化;回环检测:检测相机是否达到过之前的位置,判断与之前位置的差异,计算图形间相似性,词袋模型;建图:导航、规划、通讯、交互、可视化,度量地图,拓扑地图,稀疏地图,稠密地图。3、SLAM

2021-02-24 22:23:27 79

原创 pixhawk4连接PX4 Flow光流传感器调试过程记录

主控型号:Pixhawk4光流型号:PX4 FLow V1.3地面站:QGroundControl1、拔掉PX4 Flow连接Pixhawk4的连接线,用USB连接PX4 Flow,打开QGC地面站,烧写固件。烧写完成后就可以在QGC左侧菜单栏的PX4 Flow对其进行简单的调试。2、修改PX4 Flow的相关参数,IMAGE_L_LIGHT这个参数设置为1,打开低照明度模式3、将光流模块连接到Pixhawk上,USB连接Pixhawk,修改参数SENS_EN_PX4FLOW,值由0改1,启

2021-02-04 14:33:36 550 2

原创 pixhawk调试过程中QGC报错显示问题及解决方案汇总

1、室内环境下解锁无人机,报错:Not arming:geofence RTL requiers valid home解决:去掉安全设置里面的地理围栏,否则只能在有GPS的环境下解锁

2021-02-03 18:09:45 589 1

原创 Ubuntu20.0下安装QT5

1、下载QT5,要选择.run 的文件。2、给.run文件赋予相关的权限,执行QT5安装程序chmod +X qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run3、提前在QT官网注册好账户,按照常规软件步骤安装,QT组件全部勾选,完成安装向导的引导之后即可使用。...

2021-01-17 11:56:25 247

原创 手把手教你实现ROS Melodic+Realsense D435i

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDEsudo add-apt-repository "deb http://realsense

2021-01-09 15:38:12 777

原创 Ubuntu20.0安装QGC(QGroundControl)地面站

1、下载前准备工作sudo usermod -a -G dialout $USERsudo apt-get remove modemmanager -ysudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y2、下载QGround.AppImage3、安装QGCchmod +x ./QGroundControl.AppImage./QGroundControl.AppImage

2021-01-08 13:03:17 561

原创 Ubuntu20.0下搭建PX4工具链

1、从PX4源存储库中下载ubuntu.sh和requirements.txt文件。wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/ubuntu.shwget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/requirements.txt2、运行ubuntu.sh,运行结束之后重启系统。...

2021-01-08 12:42:40 469 2

原创 解决Ubuntu20.0安装向日葵时出现未安装软件包 libwebkitgtk-3.0-0的问题

下载了向日葵之后,尝试安装。sudo dpkg -i SunloginClient-10.1.1.38139_amd64.deb发现提示未安装软件包 libwebkitgtk-3.0-0,因为Ubuntu20.0是最新版,所以需要用libwebkit2gtk-4.0-37包进行替代。方法如下:1、解开deb文件dpkg-deb -X SunloginClient-10.1.1.38139_amd64.deb sun2、解开依赖文件dpkg-deb -e SunloginClient-10.1

2021-01-08 10:47:22 1129

原创 Ubuntu20.0解决Mozilla Firefox中flash插件问题

首先进入Flash Player官网下载对应的flash版本,网址:对下载下来的tar.gz文件进行解压,解压出来之后会有一个.so的文件,重点就是这个.so文件解压命令:tar -zx -f flash_player_ppapi_linux.x86_64.tar.gz 解压完成之后,在~/usr/lib/文件夹中新建/mozilla/plugins,将.so在超级用户下复制到该文件夹中。复制完成之后,重启浏览器即可正常观看视频。...

2021-01-08 09:55:18 351

原创 基于PX4六旋翼无人机百米悬停定点降落

2021-01-03 13:10:51 332 3

原创 px4调用Gazebo实现四旋翼定点悬停到时降落

一、px4调用Gazebo1、打开终端,进入px4的Firmware文件夹中,在环编译,调用Gazebocd Firmware/make px4_sitl_default gazebo2、切换Gazebo视图格式,看清晰无人机view-Wireframe二、进入QGC,打点Loiter是盘旋指令,可设置盘旋时间Land着陆将将打的所有点拖到一个点上面,拉动进度条开始任务Gazebo查看仿真效果...

2020-12-31 16:35:09 283

原创 Ubuntu18.04下安装ROS Melodic详细步骤与填坑指南

Ubuntu18.04官方安装步骤:Ubuntu install of ROS Melodic安装前需要对系统进行换源,教育网下可换成清华源,并将Ubuntu18.04系统下的python版本设置为python2,放置后续操作中配置失败。1.添加ROS软件源sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2020-11-29 19:04:20 441

原创 【Linux环境搭建3】配置虚拟机参数

2020-04-06 13:20:44 74

原创 【Linux环境搭建2】新建Ubuntu虚拟机

2020-04-06 12:22:24 36

原创 【Linux环境搭建1】安装VMware详细步骤

2020-04-06 12:17:04 30

ubuntu-18.04.4-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz

树莓派3对应的Ubuntu18.04镜像

2021-03-12

opencv_python-4.1.1+contrib-cp37-cp37m-win_amd64.whl

Python3.7对应的opencv,可用于Anaconda3。此资源官方下载速度较慢。

2020-04-05

px4_vision_indoor.params

基于PX4固件的F450无人机室内视觉飞行参数包

2021-04-25

空空如也

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