markdown入门4--矩阵空格公式方程组

1. 各种矩阵与行列式

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1.1 字母矩阵

写出如下面所示的矩阵等式
$$D(q)=\left[\begin{array}{cc}{p}_1+p_2+2p_{3}cos{q}_2& p_2+p_{3}cos{q}_2\\ p_2+p_{3}cos{q}_2& p_2\end{array}\right]$$
$$C(q,\dot{q})=\left[\begin{array}{cc}-p_3{\dot{q}}_{2}sin{q}_2& -p_3({\dot{q}}_1+{\dot{q}}_2)sin{q}_2\\ p_3{\dot{q}}_{1}sin{q}_2& 0\end{array}\right]$$
写出上面矩阵等式的格式如下：

$$
D(q) =
 \begin{bmatrix}
   p_1+p_2+2p_3cosq_{2} & p_2+p_3cosq_2\\
   p_2+p_3cosq_2 & p_2 
  \end{bmatrix} 
$$
$$
C(q,\dot q) =
 \begin{bmatrix}
   -p_3\dot q_2sinq_2 &-p_3(\dot q_1+\dot q_2)sinq_2 \\
   p_3\dot q_1sinq_2  & 0 
  \end{bmatrix} 
$$

1.2 省略号

$$\left(\begin{array}{ccc}{a}_{11}& \dots & a_{1n}\\ ⋮& \ddots & ⋮\\ a_{m1}& \dots & a_{mn}\end{array}\right)$$

代码：

$$
\begin{pmatrix}
a_{11} & \dots & a_{1n}\\
\vdots & \ddots & \vdots\\
a_{m1} & \dots & a_{mn}
\end{pmatrix}
$$

1.3 行列式

$$\left|\begin{array}{cc}1& 0\\ 0& -1\end{array}\right|$$
对应代码：

$$
\begin{vmatrix}
1 & 0 \\
0 & -1 \end{vmatrix}
$$

$$\Vert \begin{array}{cc}1& 0\\ 0& -1\end{array}\Vert$$
对应代码：

$$
\begin{Vmatrix}
1 & 0 \\
0 & -1 \end{Vmatrix}
$$

2. 空格

空格格式为：
 或者 

3. 公式

3.1 块级公式

$$D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}=\tau \text{\hspace{1em}(1)}$$
其格式为:
$$D(q) \ddot{q} + C(q,\dot {q}) \dot {q} = \tau\tag{1}$$

3.2 行内公式

在文本中插入公式： $D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}=\tau$ 插入这个公式的格式为：
$D(q) \ddot{q}+ C(q,\dot {q})\dot {q}= \tau$

• 要注意当插入公式的时候，$$...$$或者$...$省略号中的内容如果在正常文本中显示需要$符号的，比如$\dot x$则不再需要$。

4. 方程组

• 效果展示：
  $$\{\begin{array}{l}方程式一\\ 方程式二\\ 方程式三\end{array}$$
• 写入格式如下：
  $$\begin{cases} 方程式一\\ 方程式二\\ 方程式三\\ \end{cases} $$

5. 参考文献

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