在使用pcl点云库进行程序编写的时候,其内定的点云数据格式类型为pcd,但是当前通用的点云格式大多是las,所以将las格式转成pcd格式使用对于pcl编程来说有一定的意义。根据自己查的网络资料,下面介绍一下在我的macbook上使用xcode调用liblas以及pcl点云库实现las转成pcd格式的方法。
下面程序的前提是首先配置好liblas(liblas可以用hombrew直接装,装完之后在xcode配置的时候加上静态库,再设置好include和lib的路径就可以调用了),我在macbook上配置liblas用的是homebrew直接安装,方便快捷,完事儿之后直接在xcode工程中关联,之后调用下面代码就可以运行了,希望可以给有需要的朋友提供一些帮助。
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <liblas/liblas.hpp>
using namespace std;
int main()
{
//确定las文件输入路径以及pcd文件输出路径
const char* lasfile = “abc.las”;
const char* pcdfile = “123.pcd”;
std::ifstream ifs;
ifs.open(lasfile, std::ios::in | std::ios::binary);
liblas::ReaderFactory f ;
liblas::Reader reader = f.CreateWithStream(ifs);
liblas::Header const& header = reader.GetHeader();
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointCloudPtr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
int count = header.GetPointRecordsCount();
pointCloudPtr->resize(count);
pointCloudPtr->width = 1;
pointCloudPtr->height = count;
pointCloudPtr->is_dense = false;
int i = 0;
while (reader.ReadNextPoint())
{
liblas::Point const& p = reader.GetPoint();
pointCloudPtr->points[i].x = p.GetX();
pointCloudPtr->points[i].y = p.GetY();
pointCloudPtr->points[i].z = p.GetZ();
++i;
}
pcl::io::savePCDFileASCII(pcdfile,*pointCloudPtr);
return (0);
}