3D车道线检测
文章平均质量分 95
学步_技术
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
自动驾驶三维车道线检测系列—GroupLane: End-to-End 3D Lane Detection with Channel-wise Grouping
由于实际部署的需求,3D车道检测的效率非常重要。在这项工作中,我们提出了一种简单、快速且端到端的检测器,依然能够保持较高的检测精度。具体而言,我们设计了一组基于行分类的全卷积检测头。与以往的检测方法相比,我们的方法支持识别垂直和水平车道。此外,我们的方法是第一个在鸟瞰视角中执行行分类的模型。在这些检测头中,我们将特征划分为多个组,每组特征对应一个车道实例。在训练过程中,预测结果通过我们提出的单次一对一匹配与车道标签关联,推理时不需要任何后处理操作。原创 2024-09-19 13:15:00 · 825 阅读 · 0 评论 -
人工智能自动驾驶三维车道线检测—PersFormer模型代码详解
梳理了PersFormer 3D Lane这篇论文对应的开源代码。原创 2024-08-06 01:59:31 · 989 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶三维车道线检测系列—Appolo 3D Lane数据集介绍
在自动驾驶技术飞速发展的今天,高质量的数据集对于算法研发和评估至关重要。Apollo Synthetic 3D Lane数据集以其高保真度和丰富的环境变化,为3D车道检测方法的研究提供了一个理想的测试平台。本文将详细介绍这一数据集的背景、特点、数据结构以及使用方法。。Apollo Synthetic 3D Lane数据集是由Apollo公司推出的一款用于自动驾驶的合成数据集。它包含273k个独特的图像(非视频连续帧),涵盖了高速公路、城市、住宅区、市中心、室内停车场等多种虚拟场景。原创 2024-07-30 10:45:00 · 1296 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶三维车道线检测系列—Gen-LaneNet: A Generalized and Scalable Approach for 3D Lane Detection
我们介绍了一种名为GenLaneNet的通用且可扩展的方法,用于从单个图像中检测3D车道。该方法受到最新技术3D-LaneNet的启发,是一个统一的框架,可以在单个网络中解决图像编码、特征空间变换和3D车道预测。然而,我们为Gen-LaneNet提出了两个独特的设计。首先,我们引入了一种新的几何引导车道锚点表示法,在新的坐标系中应用特定的几何变换,直接从网络输出计算真实的3D车道点。我们证明,将车道点与新坐标系下的底层俯视特征对齐,对于处理不熟悉场景的通用方法至关重要。原创 2024-07-29 10:45:00 · 1693 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶三维车道线检测系列—OpenLane数据集介绍
自动驾驶技术的发展日新月异,而3D车道感知是其核心之一。本文将深入介绍OpenLane数据集——迄今为止规模最大、最接近真实世界的3D车道数据集。我们将一起探索其背景、详细内容、坐标系定义以及如何有效利用这一宝贵资源,以推动自动驾驶技术的研究与发展。自动驾驶技术正逐渐从梦想走向现实,而精确的车道识别是实现安全自动驾驶的关键。传统的2D车道数据集虽然在学术界和工业界得到了广泛应用,但它们往往无法满足3D车道感知的需求。为了填补这一空白,OpenLane数据集应运而生,为研究者提供了一个全新的平台。原创 2024-07-28 11:15:00 · 1244 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶三维车道线检测系列—PVALane: Prior-Guided 3D Lane Detection with View-Agnostic Feature Alignment
单目3D车道检测对可靠的自动驾驶系统至关重要,并且最近发展迅速。现有流行的方法主要使用基于前视(FV)空间的预定义3D锚点进行车道检测,旨在减轻视图变换的影响。然而,这种基于FV的方法在FV和3D空间之间的透视几何失真引入了极其密集的锚点设计,最终导致混乱的车道表示。在本文中,我们引入了一种新颖的先验引导视角的车道检测方法,并提出了一种名为PVALane的端到端框架,该框架利用2D先验知识实现精确高效的3D车道检测。原创 2024-07-20 14:39:51 · 1005 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶三维车道线检测系列—LATR: 3D Lane Detection from Monocular Images with Transformer
3D 车道线检测是自动驾驶中的一个基础但具有挑战性的任务。最近的进展主要依赖于从前视图图像特征和相机参数构建的结构化 3D 代理(例如鸟瞰图)。然而,单目图像中的深度模糊不可避免地导致构建的代理特征图与原始图像之间的错位,这对准确的车道线检测提出了巨大挑战。为了解决上述问题,我们提出了一种新的 LATR 模型,这是一种端到端的 3D 车道检测器,使用 3D 感知的前视图特征而不依赖于视图变换表示。原创 2024-07-19 20:18:36 · 1586 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶三维车道线检测系列—PersFormer: 3D Lane Detection via Perspective Transformer and the OpenLane Benchmark
最近提出了3D车道检测方法,以解决在许多自动驾驶场景中车道布局不准确的问题(上坡/下坡、颠簸等)。之前的工作在复杂情况下遇到了困难,因为它们在前视图和鸟瞰图(BEV)之间的空间变换设计简单,并且缺乏真实数据集。针对这些问题,我们提出了PersFormer:一种端到端的单目3D车道检测器,具有新颖的基于Transformer的空间特征变换模块。我们的模型通过参考摄像机参数关注相关的前视图局部区域,从而生成BEV特征。原创 2024-07-17 22:16:29 · 846 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶车道线检测系列—3D-LaneNet: End-to-End 3D Multiple Lane Detection
我们介绍了一种网络,可以从单张图像直接预测道路场景中车道的3D布局。这项工作首次尝试使用车载传感设备来解决这一任务,而不假设已知的恒定车道宽度或依赖预先映射的环境。我们的网络架构,3D-LaneNet,采用了两个新概念:网络内逆透视映射(IPM)和基于锚点的车道表示。网络内IPM投影在常规图像视图和俯视图中促进了双重表示信息流。基于每列锚点的输出表示使我们能够采用端到端的方法,取代了常见的聚类和离群值拒绝等启发式方法,将车道估计视为目标检测问题。此外,我们的方法能够明确处理车道合并和分离等复杂情况。原创 2024-07-16 22:18:14 · 1132 阅读 · 0 评论