PTAM算法流程介绍

相关工作:1、摄像机校正

                    2、特征提取(FAST角点特征、扭曲图像的直线特征优化)

                    3、极线几何与极线搜索

                    4、RANSAC(随机采样一致)及N点算法(主要围绕5点算法)

                    5、Bundle Adjustment(光束平差,用于最小二乘问题的优化)

                    6、SLAM(同步定位与地图构建)-概率模型及EKF扩展的卡尔曼滤波

                    7、PTAMM的Tracking与Mapping的流程

NOTE:这里暂时忽略了特征点的重新定位,对于摄像机的高速运动及丢失,这是十分必要的。

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