1、安装差分天线(两个)、组合导航主机、DTU模块。不使用基站GPS的定位精度是米级的,园区里面自己搭建基站用DTU进行数据传输精度可达到厘米级。也可以利用千寻基站进行定位,效果不清楚。
2、根据“杆臂以及天线安装说明文档”进行天线安装和杆臂配置。
3、在ubuntu16.04中安装串口工具minicom
输入sudo minicom -s进行串口配置:
弹出如下设置界面:
使用方向键 选择 Serial port setup,按Enter键,进入设置环境,如下图
由于使用的是USB转RJ232串口,串口设备名称为/dev/ttyUSB0,波特率为115200。
配置完后,按下Enter键返回上一界面,选择save setup as dfl(即将其保存位默认配置),再选择Exit,关闭minicom。
4、插入USB转串口设备后,普通用户无法访问设备/dev/ttyUSB0, 使用minicom时需在root用户下或加sudo才能使用。
为了在普通用户也能正常使用USB转串口设备, 增加权限:
修改权限为可读可写可执行,但是这种设置电脑重启后,又会出现这种问题,还要重新设置.因此查询资料,可以用下面这条指令
其中hy是我的用户名,换成你想用USB的用户名即可.把此用户名加入dialout用户组,然后注销下电脑,即可.这样下次重启也不用修改权限了。
5、采用的组合导航是星网宇达的XW-GI类产品,GPS解析到的协议是GPFPD:GI定位定姿消息集。其数据格式如下所示:
最高输出速率:100HZ
举例:
6、用ros进行组合导航/nmea_sentence主题信息的读取。
安装nmea-navsat-drive包:
启动roscore:
发布定位模块信息:
该ROS包把数据通过/nmea_sentence这个Topic发布出来,为了验证定位数据发布成功,我们再打开一个新Terminal窗口读取/nmea_sentence中的信息,输入
可见其下逐条输出了定位模块中的数据,数据部分主要在sentence中。
参考链接:
1、要点初见:通过ROS包nmea_navsat_driver读取GPS、北斗定位信息(C/C++):https://blog.csdn.net/m0_37857300/article/details/82391023
2、ubuntu串口的安装和使用(usb转串口):
https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/58049130
3、/dev/ttyUSB0 permission denied 解决办法:永久有可操作权限:
https://blog.csdn.net/eric_4300741/article/details/52748979
4、XW-GI类产品协议: