控制内功2–反馈控制和前馈控制

       上一讲我们提到了控制中遇到的三个问题，稳定性，鲁棒性，和动态期望问题。在控制理论中使用反馈来解决以上问题。

       比如，在跟车时，我们实时测量自车与前车的距离，如果距离远了，我们就加大油门，如果距离近了，我们就踩刹车，距离接近100m了，我们就松松油门。这就是根据运行后测量结果反馈给控制器来运算的，也这非常像人类开车时的习惯。

       由于这个反馈过程形成了一个环，所以反馈控制也叫闭环控制。

与之对应的是开环控制（前馈控制）

我们比较下两种控制

前馈控制:

优点:模型准确，参数准确时，控制效果好，无需调参

缺点:动态期望处理不好，稳定性和鲁棒性差，有先验模型才能起作用。

反馈控制:

优点:有稳定性和鲁棒性

缺点:需要调参，泛化性差（一个系统的参数无法直接给其他系统用），还有很重要的一点，反馈控制是滞后的，有误差才能起作用，无法防患于未然。