行者无疆的博客

本文的主要内容：VTK内置的布尔运算类具有稳定性差、计算时间长等缺点，为了避免使用VTK内置的布尔运算，本文简单介绍了两个比较实用的库用于替代，主要涉及vtkBool和CGAL库的使用方法。哪些人适合阅读本文：有一定VTK基础的人。

本文的主要内容：简单介绍VTK中有向包围盒的相关功能。 主要涉及vtkOBBTree类。哪些人适合阅读本文：有一定VTK基础的人。

本文的主要内容：简单介绍VTK中与布尔运算相关功能。 主要涉及vtkBooleanOperationPolyDataFilter/vtkLoopBooleanPolyDataFilter，vtkImplicitBoolean，vtkBooleanTexture三个类。哪些人适合阅读本文：有一定VTK基础的人。

本文的主要内容：简单介绍VTK中通过平面切割模型的相关功能。 哪些人适合阅读本文：有一定VTK基础的人。

本文的主要内容：简单介绍如何使用Cmake编译安装VTK源代码；如何配置VTK在Qt中的使用环境；如何以VS作为IDE在C++下使用Qt+VTK。哪些人适合阅读本文：有一定Cmake、Qt和VS的基础，但是初次使用VTK的人。

研究病理步态之前，需要了解正常步态，作为判断标准。但是需要记住两个问题：1.“正常”因人而异，性别、年龄、身体情况都需要考虑在内，因此，需要对不同的个体选择合适的正常标准；2.即使病人的步态与正常步态有某种不同，这也不能说明这是不可取的，也不能说明应该把它变成“正常”步态。许多步态异常是对病人的一些问题的一种补偿，尽管异常，但它们仍然是有用的。步态周期的定义是连续为两次发生重复行走事件之间的时间间隔。尽管可以选择任何事件来定义步态周期，但通常使用一只脚接触地面的瞬间（“初始接触”）是方便的。

本文介绍了一种通用的标定机器人末端工具坐标系的方法，分别具体介绍了平移和旋转的标定，过程清晰明了，方法简单又实用。

本文主要解决的问题是已知起始和终止位姿的齐次变换矩阵，插补出中间的位姿，要求直线插补，并且姿态变化平滑。采用了螺旋表示法，将位置和姿态进行分解，通过矩阵的对数和指数运算来插补中间点的姿态。该方法的优点是插补出的轨迹非常直，而且姿态变化平滑。

之前的章节中介绍了如何在MPC控制中加入约束，以及如何将有约束的MPC问题转化成优化问题，以及二次规划问题的解法。这一节中，就通过几个例子来说明，对控制量u(k)有约束的系统如何实现MPC控制。其中控制量的约束包括增量约束和幅值约束，这些约束情况在实际应用场景中非常常见。

国际生物力学学会的生物力学数据资源索引网站中，这个网站里面包括了人体的运动数据、压力数据、肌肉骨骼模型数据等生物力学相关的数据，本文从这个网站中摘取下肢关节运动数据，并进行处理。分别介绍了如何从数据来源获取原始数据文件、如何从原始文件中提取有用的数据、如何处理原始数据使其成为平滑的轨迹。...

上一篇讲了等式约束和不等式约束的二次规划解法，其中不等式约束的解法使用的是活动集方法。如果约束是线性独立的，而且独立约束个数小于或等于目标变量个数，那么算法是收敛的。这是该算法在实时应用中的关键优势之一，因为该算法从病态约束问题中自动恢复的能力对于系统运行的安全性至关重要。如果约束是线性独立的，而且独立约束个数小于或等于目标变量个数，那么算法是收敛的。这是该算法在实时应用中的关键优势之一，因为该算法从病态约束问题中自动恢复的能力对于系统运行的安全性至关重要。.........

主要讲了eye-to-hand的手眼标定算法，从原理到方程解法再到算法实现，简单明了，容易在实际系统中进应用

本文的主要内容是介绍一种机器人动力学参数辨识方法，以一个二自由度平台为例，介绍了理论推导过程，只需要获取关节角度和估算力矩，就能辨识出机器人的动力学参数。这种方法也可以轻松用于更高维度的机器人。有过机器人控制工程经验的都知道，机器人的动力学参数对于提高控制系统性能是多么重要。然而，通常我们都是根据机器人3D模型得到动力学参数，往往非常不精确。因此，如果能通过实验的方法辨识出实际机器人动力学参数，这将有助于控制算法的设计。...

通常情况下，我们对一个机器人提出的最根本问题是，它在哪？这个问题问的是机器人上每一个点的位置在哪。答案就是机器人构型（configuration）：机器人上所有点的位置的表示方法。因为机器人使用的是刚性且形状已知的连杆，所以只需要少量数字就能表示机器人构型。例如，旋转的门的构型，用一个角度就能表示；平面上一点的构型，用两个坐标(x,y)就能表示；平放在桌面的硬币，用(x,y)表示硬币中心的位置，用θ表示硬币上一点的方向，三个变量就能表示其构型。

本文首先使用生活中的例子讲解预测控制的原理，然后建立状态空间模型，推导出增量式控制的增广模型，然后建立代价方程，将控制问题转化成优化问题，通过解析解的方式推倒出最优解，最后使用MATLAB进行仿真，验证了正确性。...

之前的博客都是讲的理论，现在以一个实际控制例子进行仿真分析。弹簧质量阻尼系统是最典型的二阶系统，本文就用MPC算法来控制弹簧质量阻尼系统。首先建立弹簧质量阻尼系统的模型，然后将连续时间模型转换成离散模型，推倒预测和优化方程，将控制问题转化成标准二次型问题，分别使用解析法和数值法两种优化求解方式，最后用Matlab进行了单位阶跃响应MPC控制仿真。文末给出了仿真源码的地址。一、弹簧质量阻尼系统1.1 数学模型弹簧质量阻尼系统如下图所示：图1 弹簧质量阻尼系统............

Hopf振荡器作为中枢模式发生器（CPG）模型的一种方法，在四足机器人、双足机器人、外骨骼机器人的步态控制中具有重要应用。本文首先介绍了Hopf振荡器的基础知识，包括其基本数学模型，并使用Matlab进行对其输出信息进行动态仿真；分析了振荡器初始值选取与参数之间的关系；振荡器各个参数对动态特性的影响进行了仿真分析。另外对多个振荡器耦合的算法进行了分析，并且通过仿真进行验证。最后，介绍了一种频率自适应振荡器的学习律，这种振荡器可以学习输入信号的频率，对其进行了仿真分析。文末给出了所有仿真源码的地址。