MODERN ROBOTICS （一）：运动规划

已于 2022-03-29 21:48:51 修改
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分类专栏： 机器人学 文章标签： 线性代数 动态规划 算法
于 2020-01-31 12:46:49 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/u014170067/article/details/104121116
版权
本文深入探讨了机器人运动规划问题，包括构型空间、运动规划基础、完整路径规划器、网格法、采样法、虚拟势场法、非线性优化和平滑化。介绍了关键概念如C-space、闭环控制器、距离检测算法GJK，以及各种规划方法的优缺点和适用场景。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录


机器人运动规划要解决的问题是，找到一种让机器人从初始状态运动到目标状态的运动方式，同时要能避开环境中的障碍，以及满足其他限制条件，如关节角度限制或力矩限制等。

一、运动规划概述

运动规划有一个重要的概念是构型空间，即C-space。C-space中的任意一点都与机器人构型唯一对应。free C-space表示机器人不会碰到任何障碍物，以及满足各种关节限制的自由运动构型空间，简写成：
在这里插入图片描述
q表示机器人构型，是一个n维向量。C表示C-space，即：
在这里插入图片描述
u表示机器人的控制量，是一个m维向量，即：
在这里插入图片描述
例如对于一个典型的6自由度机械臂来说，m=n。然而并不一定都是m

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