文章目录 一、运动规划概述 二、运动规划基础 三、完整路径规划器 四、网格法 五、采样法 六、虚拟势场法 七、非线性优化 八、平滑化 机器人运动规划要解决的问题是,找到一种让机器人从初始状态运动到目标状态的运动方式,同时要能避开环境中的障碍,以及满足其他限制条件,如关节角度限制或力矩限制等。 一、运动规划概述 运动规划有一个重要的概念是构型空间,即C-space。C-space中的任意一点都与机器人构型唯一对应。free C-space表示机器人不会碰到任何障碍物,以及满足各种关节限制的自由运动构型空间,简写成: q表示机器人构型,是一个n维向量。C表示C-space,即: