Robotic TMS（二）：机器人辅助TMS治疗系统

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一、机器人辅助手术系统

机器人辅助手术系统已经被研究了多年，尽管机器人手术系统还没在临床中普遍应用，这些研究成果可以为机器人TMS系统的研究和开发提供技术和经验。手术机器人时间线如下图所示。

图1 手术机器人时间线
1985年，机器人系统首先进入临床试验，用于脑生物定向显示。该系统结合了CT扫描仪和Puma 200机器人用于立体定向脑手术，如下图所示。在CT图像上指定目标位置之后，机器人移动到目标位置。这种机器人手术比人工手术更快，而且精度更高。

图2 立体定向脑手术机器人系统
1991年，出现了另一个里程碑，Probot机器人系统问世，该机器人可用于自主切除人体组织。此后，企业开始进入手术机器人领域。
Korb等人将手术机器人系统分为两类：遥操作手术机器人和预编程手术机器人。前者包括一个主操作器和一个微创从操作器，主操作器由外科医生操作，从操作器复制主操作器的运动，外科医生可以通过内窥镜观察从操作器的位置。达芬奇手术机器人系统就是一种主/从系统，包括一个主操作终端和一个从操作机械臂、带摄像头的机械臂和视觉系统。主操作终端包括一台图像处理计算机&#