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一、机器人辅助手术系统
机器人辅助手术系统已经被研究了多年,尽管机器人手术系统还没在临床中普遍应用,这些研究成果可以为机器人TMS系统的研究和开发提供技术和经验。手术机器人时间线如下图所示。
图1 手术机器人时间线
1985年,机器人系统首先进入临床试验,用于脑生物定向显示。该系统结合了CT扫描仪和Puma 200机器人用于立体定向脑手术,如下图所示。在CT图像上指定目标位置之后,机器人移动到目标位置。这种机器人手术比人工手术更快,而且精度更高。
图2 立体定向脑手术机器人系统
1991年,出现了另一个里程碑,Probot机器人系统问世,该机器人可用于自主切除人体组织。此后,企业开始进入手术机