Robotic TMS（三）：机器人TMS相关技术

本文为阅读笔记，仅供学习交流使用！！！

从之前的文章中可以归纳出与机器人辅助经颅磁刺激相关的一些重要技术。包括：机械臂的（1）运动轨迹跟踪技术；（2）视觉私服控制；（3）视觉标定技术；（4）轨迹规划；（5）位置和力控制；（6）安全问题。

一、 运动轨迹跟踪

为了避免固定受试者的头部，应使用跟踪系统来引导和调整线圈的位置和方向。有许多类似的跟踪系统可供选择：空间连杆机构、超声波跟踪系统、磁场跟踪系统、以及光学跟踪系统。
空间连杆系统目前主要应用于神经外科，空间连杆系统由多关节机械臂组成，机械臂的每个关节都有光学编码器，这些编码器的作用是测量关节角度，从而可以计算得到固连在机械臂末端工具的位置和姿态。这种系统只能精确固定末端工具的位置，不能检测受试者头部的运动。
超声波导航系统也常用于外科手术中，超声波跟踪系统通常有三个固定在固定在刚性结构上的麦克风，用于接收从设备发出的高频声音，系统利用这些信息对设备进行三角点位。超声波跟踪系统的精度一般是2-5mm，定位精度受环境声音和温度影响比较大。这种系统目前不常用与各类手术或导航中，因为系统偏差不容易消除。
磁场导航系统的临床误差大约为2-4mm，这种系统配有一个磁场发生器，接收端固定在其它设备或者患者身上用于产生感应电压。根据这些感应电压的数据就能计算得到目标的位置和姿态。一个商用的磁场导航系统是PATRIOT（US），已经用于TMS的研究。另一种商用的磁场导航系统是Aurora（NDI），