Robot Toolbox (一)：Puma机器人仿真

仅供个人学习交流之用。

7.6 应用：画图

我们的目的是产生一个能使机器人画出一个字母‘E’的轨迹。首先我们定义了一些需要通过的点，这些点定义了字母的笔画。

>>path=[1 0 1;1 0 0;0 0 0;0 2 0;1 2 0;1 2 1;0 1 1;0 1 0;1 1 0;1 1 1];

以任意单位在xy平面中定义。当z=0时画笔向下，当z>0时笔向上。可以画出这些路径片段：

>> plot3(path(:, 1), path(:, 2), path(:, 3), 'color', 'k', 'LineWidth', 2)

如图7.16所示。转换成连续路径为：

>>p=mstraj(path, [0.5 0.5 0.3], [], [2 2 2], 0.02, 0.2);

第二个参数是x-，y-和z-方向的最大速度，第四个参数表示初始坐标，紧跟着的是采样间隔和加速时间。插值路径中的步数是：

>>about(p)
p [double] : 1563x3 (37.5 kB)

在20ms的采样间隔下的执行时间为(s)：

>>numrows(p)*0.02
ans =
   31.2600

图7.16 通过10个点的轨迹画出字母‘E’。
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